[发明专利]一种基于远端操作技术的配网带电作业系统

说明书

本申请公开的基于远端操作技术的配网带电作业系统，与现有技术相比，包括：终端控制系统；与所述终端控制系统连接的机器人执行系统以及作业末端执行系统；设置于所述终端控制系统以及所述机器人执行系统、所述作业末端执行系统之间的数据通信系统；所述终端控制系统包括：中央控制器；与所述中央控制器连接，用以控制所述机器人执行系统进行配网带电作业的机器人控制管理模块；与所述中央控制器连接，用以控制所述作业末端执行系统进行配网带电作业的作业末端控制管理模块。相较于现有技术而言，其结合作业机器人以及作业末端，能够实现远端配网带电作业，减轻作业人员劳动强度，最大限度的保证作业人员的安全。

技术领域

本申请涉及配网带电作业系统技术领域，更具体地说，尤其涉及一种基于远端操作技术的配网带电作业系统。

背景技术

随着人民生产生活对电力依赖程度越来越大，电力持续供给的重要性越来越凸显，配网线路直接与广大用户相连，其持续供电直接关系到人民美好生活的质量，关乎“人民电业为人民”国网企业宗旨的践行。本世纪以来，配网带电作业为保障电力的持续供给，提高供电可靠性，提升电力企业的优质服务水平，对企业的提质增效发挥了重要作用。

随着电力体制改革的深入，配网带电作业向农网延伸将是今后带电作业发展的必然趋势。而在配网带电作业中，带电断、接引线为典型项目，因此在带电作业中频繁开展。目前，配网带电作业主要包括斗臂车绝缘手套法和操作杆作业法，常用的作业方式是戴上手套直接作业，这种作业方式人员需直接和带电体接触，安全风险较大、作业人员容错率低；而操作杆作业法对人员的技能水平要求较高，且劳动强度较大。并且，在进行带电断、接引线作业时，就必须先将电缆其外表的绝缘层剥除，才能在剥除绝缘层的导线上安装搭火线夹，在搭火线夹上连接引流线。长期以来,我国普遍采用的是人工带电作业的作业方式，对于作业对象是10KV及以下的高压架空线路，人工带电作业的作业方式要求作业人员需要长时间处在高空、高压、强电磁场的环境中，极易发生人身伤亡的事故，存在作业安全性能不高等缺陷。而随着机器人技术的发展，结合作业机器人、行走机构以及作业末端实现配网带电作业的方式逐渐取代人工直接作业，但其应用发展并不完善，作业方式有待进一步提高。

因此，如何提供一种基于远端操作技术的配网带电作业系统，其结合作业机器人以及作业末端，能够实现远端配网带电作业，减轻作业人员劳动强度，最大限度的保证作业人员的安全，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种基于远端操作技术的配网带电作业系统，其结合作业机器人以及作业末端，能够实现远端配网带电作业，减轻作业人员劳动强度，最大限度的保证作业人员的安全。

本申请提供的技术方案如下：

本申请提供一种基于远端操作技术的配网带电作业系统，其特征在于，包括：终端控制系统；与所述终端控制系统连接的机器人执行系统以及作业末端执行系统；设置于所述终端控制系统以及所述机器人执行系统、所述作业末端执行系统之间的数据通信系统；所述终端控制系统包括：中央控制器；与所述中央控制器连接，用以控制所述机器人执行系统进行配网带电作业的机器人控制管理模块；与所述中央控制器连接，用以控制所述作业末端执行系统进行配网带电作业的作业末端控制管理模块。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述机器人控制管理模块包括：与所述中央控制器连接的末端拾取控制模块；与所述末端拾取控制模块并联设置的作业线路控制模块、机器人平移驱动控制模块以及机器人关节驱动控制模块。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述末端拾取控制模块包括：与所述中央控制器连接的剥线末端拾取单元、搭火末端拾取单元以及扳手末端拾取单元；所述作业线路控制模块包括：与所述中央控制器连接的作业线路自动规划单元以及作业线路手动操作单元。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述作业末端控制管理模块包括：与所述中央控制器连接的末端作业动力控制模块。