[发明专利]用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械。检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者相隔预设距离而安装在臂架的非末臂的任意臂节上；第三距离检测模块，安装在所述末臂上靠近布料点的位置，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致。第一距离检测模块和第二距离检测模块被配置为分别与第三距离检测模块相适配以获得：第三距离检测模块分别相对于第一距离检测模块和第二距离检测模块的距离。在臂架振动中，布料点在臂架运动平面上的振动位移基于所获得的距离而被确定。本发明能够为臂架减振控制提供准确的布料点振动位移，使得对臂架振动的识别与控制都更为精确。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械。

背景技术

目前，例如泵车的多种工程机械在输送物料(如混凝土)作业时，其臂架经常发生振动，而臂架振动往住导致物料输送控制困难以及布料位置不准，进而使得所布的物料质量下降，且形成物料浪费。更有甚者，臂架振动还可还可能导致工程实践中的安全生产事故。

因此，控制臂架振动是工程机械领域长期关注的焦点。通常，臂架减振控制策略主要是基于布料点运动的加速度或臂架姿态进行，但这两种方式都不能反应振动的真实幅值，即无法得到准确的振动位移，进而使得最终无法实现精准的臂架减振控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械，用于解决难于在臂架振动中精确地确定布料点位置的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于臂架减振控制的检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者相隔预设距离而安装在所述臂架的非末臂的任意臂节上；第三距离检测模块，安装在所述末臂上靠近所述布料点的位置；并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离。并且，在臂架振动中，所述布料点在臂架运动平面上的振动位移基于所获得的距离而被确定。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。

优选地，所述发射装置为超声波雷达、毫米波雷达或光波雷达的发射部件，且与所述发射装置相适配的所述接收装置为所述超声波雷达、所述毫米波雷达或所述光波雷达的接收部件。

优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块安装在靠近所述臂架的转台的臂节上。

优选地，所述第一距离检测模块在相应臂节上靠近所述转台安装，且所述第二距离检测模块在该相应臂节上靠近臂节末端安装。

另一方面，本发明还提供了一种用于臂架振动控制的振动位移计算方法，包括：

获取通过上述的检测装置检测的以下参数：所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的运动平面上的振动位移。

本发明还提供一种用于臂架振动控制的振动位移计算系统，包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；处理器，其被配置为执行所述程序时实现上述的振动位移计算方法。