[发明专利]用于臂架减振控制的装置、系统、方法、介质及工程机械

权利要求书

1.一种臂架减振控制方法，其特征在于，所述臂架减振控制方法包括：

获取布料点在一次臂架振动过程中的第一极限位置、第二极限位置和实时位置，其中所述第一极限位置和所述第二极限位置分别是所述布料点在所述臂架振动中相对于臂架运动平面向两侧振动的极限位置，且所述极限位置和所述实时位置通过相应的振动位移来表征；

计算所述第一极限位置和所述第二极限位置形成的运动轨迹的中点所对应的中心位置；

根据所述实时位置判断所述布料点是否远离所述中心位置；

在所述布料点远离所述中心位置的情况下，根据所述实时位置确定所述布料点位于第一侧或者位于第二侧，其中所述第一侧是所述中心位置指向所述第一极限位置的一侧，所述第二侧是所述中心位置指向所述第二极限位置的一侧；

若所述布料点位于所述第一侧，则控制所述臂架向所述第二极限位置的方向转动；以及

若所述布料点位于所述第二侧，则控制所述臂架向所述第一极限位置的方向转动。

2.根据权利要求1所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述获取布料点在一次臂架振动过程中的第一极限位置、第二极限位置和实时位置包括：

在所述臂架的非末臂的任意臂节上相隔预设距离安装第一距离检测模块和第二距离检测模块，以及在所述末臂上靠近所述布料点的位置安装第三距离检测模块，其中所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块在臂架振动中分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；

结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架运动平面上的振动位移；

其中，所述振动位移能够用于表征所述第一极限位置、所述第二极限位置和所述实时位置。

3.根据权利要求2所述的臂架减振控制方法，其特征在于，

所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；

或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。

4.根据权利要求2所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块安装在靠近所述臂架的转台的臂节上。

5.根据权利要求4所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述第一距离检测模块在相应臂节上靠近所述转台安装，且所述第二距离检测模块在该相应臂节上靠近臂节末端安装。

6.根据权利要求1所述的臂架减振控制方法，其特征在于，在获取所述第一极限位置和所述第二极限位置之后，以及在获取所述实时位置和计算所述中心位置之前，所述臂架减振控制方法还包括：

计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的极限位置距离，并判断该极限位置距离是否大于第一距离阈值，若否，则终止进行臂架减振控制。

7.根据权利要求6所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述臂架减振控制方法还包括：

在针对一次臂架振动过程进行臂架减振控制之后，判断当前臂架振动过程所对应的极限位置距离是否相对于前一次臂架振动过程有所减小或者是否小于第二距离阈值，若是则确定控制有效，否则确定控制无效。

8.根据权利要求7所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述第一距离阈值为50毫米至300毫米之间的任意值，且所述第二距离阈值为100毫米至300毫米之间的任意值。