[发明专利]栅格地图实时构建方法、装置、可读介质及扫地机器人

说明书

本发明公开了一种栅格地图实时构建方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机器人，方法包括：获取可移动设备在当前位置对应的参考历史栅格地图以及可移动设备上激光传感器采集的参考实时环境信息，参考实时环境信息和参考历史栅格地图满足实时构建地图要求；根据参考实时环境信息和参考历史栅格地图，判断参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化；当判断参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化时，获取激光传感器采集的当前探测信息；根据当前探测信息，构建可移动设备在当前位置对应的当前栅格地图。本发明的技术方案，无需无差别持续不间断的建图，可在一定程度上降低累计误差，确保构建的当前栅格地图的准确性。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及栅格地图实时构建方法、装置、可读存储介质及扫地机器人。

背景技术

在激光SLAM(机器人同时定位与建图)的建图过程中，由于可移动设备需要持续性的处理激光束并基于惯性测量单元进行建图，那么因为惯性测量单元的误差随着时间及运动的增加越来越大，导致建图过程中地图的准确性越来越低，因此，如何保证地图的准确度则成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种栅格地图实时构建方法、装置、计算机可读存储介质及扫地机器人，可在判断障碍物发生移动或者新增障碍物时，才重新建图，从而在一定程度上降低无差别建图的累计误差，确保构建的当前栅格地图的准确性。

第一方面，本发明提供了一种栅格地图实时构建方法，包括：

获取可移动设备在当前位置对应的参考历史栅格地图以及所述可移动设备上激光传感器采集的参考实时环境信息，所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图满足实时构建地图要求；

根据所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化；

当判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化时，获取所述激光传感器采集的当前探测信息；

根据所述当前探测信息，构建所述可移动设备在当前位置对应的当前栅格地图。

第二方面，本发明提供了一种栅格地图实时构建装置，包括：

获取模块，用于获取可移动设备在当前位置对应的参考历史栅格地图以及所述可移动设备上激光传感器采集的参考实时环境信息，所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图满足实时构建地图要求；

判断模块，用于根据所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化；

探测模块，用于当判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化时，获取所述激光传感器采集的当前探测信息；

构建模块，用于根据所述当前探测信息，构建所述可移动设备在当前位置对应的当前栅格地图。

第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当扫地机器人的处理器执行所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种扫地机器人，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。