[发明专利]栅格地图实时构建方法、装置、可读介质及扫地机器人

权利要求书

1.一种栅格地图实时构建方法，其特征在于，包括：

获取可移动设备在当前位置对应的参考历史栅格地图以及所述可移动设备上激光传感器采集的参考实时环境信息，所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图满足实时构建地图要求；

根据所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化；

当判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化时，获取所述激光传感器采集的当前探测信息；

根据所述当前探测信息，构建所述可移动设备在当前位置对应的当前栅格地图；所述当前栅格地图作为下一次建图的最近历史栅格地图；

所述获取可移动设备在当前位置对应的参考历史栅格地图，包括：

确定所述可移动设备上激光传感器的可探测范围；

根据所述激光传感器的可探测范围以及所述可移动设备的当前运动信息，确定所述可移动设备在当前时刻的安全区域；

从基于所述激光传感器采集的环境信息实时构建的栅格地图中，确定出在当前时刻之前的最近历史栅格地图；

将所述安全区域对应在所述最近历史栅格地图中的区域确定为参考历史栅格地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考实时环境信息和所述参考历史栅格地图，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化，包括：

确定所述参考实时环境信息中目标激光点的位置信息，所述位置信息指示了所述目标激光点在所述参考历史栅格地图中的位置；

根据所述目标激光点的位置信息，确定所述目标激光点的激光射线对应在所述参考历史栅格地图的参考区域；

根据所述参考区域中栅格点的状态以及所述目标激光点的位置信息，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考区域中栅格点的状态以及所述目标激光点的位置信息，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化，包括：

根据所述参考区域中栅格点的状态和所述目标激光点的位置信息，确定所述目标激光点的前方历史状态和后方历史状态；

根据所述目标激光点的前方历史状态和后方历史状态，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标激光点的前方历史状态和后方历史状态，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化，包括：

当所述前方历史状态和所述后方历史状态均为空闲时，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化；

当所述前方历史状态为占用，所述后方历史状态为空闲时，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考区域中栅格点的状态以及所述目标激光点的位置信息，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化，包括：

确定所述参考区域中状态为占用的所有目标栅格点的占用位置信息；

根据所述目标激光点的位置信息以及所述目标栅格点的占用位置信息，确定所述目标栅格点与所述目标激光点的距离；

根据每个所述目标栅格点各自与所述目标激光点之间的距离，确定判断所述目标栅格点和所述目标激光点之间是否存在误差的判断结果；

根据所述判断结果，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻是否会发生变化。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考实时环境信息包括所述激光传感器采集的连续多帧激光中至少一帧激光各自探测的环境信息，所述连续多帧激光中至少一帧激光各自的探测时刻位于所述参考历史栅格地图的构建时刻和当前时刻之间；

当所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在所述连续多帧激光中的任意一帧激光对应的探测时刻发生变化时，判断所述参考历史栅格地图中栅格点的状态在当前时刻会发生变化；

所述当前探测信息包括所述激光传感器采集的距离当前时刻最近的至少一帧激光的探测信息。