[发明专利]机器人的状态检测方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种机器人的状态检测方法及装置，属于机器人的状态检测技术领域。其中，该方法包括：获取机器人的压力参数和角度参数，其中，压力参数用于表征机器人的第一部位的压力值，角度参数用于表征机器人各个部位连接处的角度；基于压力参数和角度参数，确定机器人的运动姿态，其中，运动姿态用于表征机器人的第一部位与机器人所在平面接触的姿态；基于运动姿态和压力参数，确定机器人的运动状态，其中，运动状态用于表征机器人在不同场景下进行运动的状态。因此，本申请实施例可以解决相关技术中机器人的环境适应性差，从而导致机器人难以输出用户所需要的助力能量的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人的状态检测领域，具体而言，涉及一种机器人的状态检测方法及装置。

背景技术

外骨骼机器人是近几年才逐渐被人们重视起来的新的科技热点方向。外骨骼机器人可以用于医疗康复、养老助残、工业助力、军事助行等等领域。外骨骼机器人既要适应人体生理特征，满足穿戴性需求，同时又要满足能量输出主动助力的机器人特性，使得外骨骼机器人的运动控制存在各种困难，例如，机器人难以检测到用户当前所处的环境状态，导致机器人的环境适应性差，难以输出用户所需要的助力能量。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的状态检测方法及装置，以至少解决相关技术中机器人的环境适应性差，从而导致机器人难以输出用户所需要的助力能量的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的状态检测方法，包括：获取机器人的压力参数和角度参数，其中，压力参数用于表征机器人的第一部位的压力值，角度参数用于表征机器人各个部位连接处的角度；基于压力参数和角度参数，确定机器人的运动姿态，其中，运动姿态用于表征机器人的第一部位与机器人所在平面接触的姿态；基于运动姿态和压力参数，确定机器人的运动状态，其中，运动状态用于表征机器人在不同场景下进行运动的状态。

可选地，第一部位包括两个部位，其中，基于压力参数和角度参数，确定机器人的运动姿态，包括：基于压力参数，确定第一部位包含的多个部位是否与机器人所在平面接触；在任意一个部位未与平面接触的情况下，确定运动姿态为第一姿态；在两个部位均与平面接触的情况下，基于角度参数，确定机器人的运动姿态。

可选地，基于角度参数，确定运动姿态，包括：基于角度参数，确定两个部位和机器人的第二部位在平面上的投影位置；获取每个部位的投影位置与第二部位的投影位置的差值，得到两个位置差；在两个位置差相同的情况下，确定运动姿态为第二姿态；在两个位置差不同的情况下，确定运动姿态为第三姿态。

可选地，基于运动姿态和压力参数，确定机器人的运动状态，包括：基于运动姿态和压力参数，确定目标压力值，其中，目标压力值用于表征第一部位的第一区域的压力值或第二区域的压力值；获取目标压力值与目标预设压力值的压力差值；基于压力差值，确定机器人的运动状态。

可选地，在目标压力值用于表征第一区域的压力值的情况下，基于压力差值，确定机器人的运动状态，包括：在压力差值小于第一阈值的情况下，确定运动状态为第一状态，其中，第一状态用于表征机器人上坡；在压力差值大于等于第一阈值的情况下，且压力差值小于等于第二阈值的情况下，确定运动状态为第二状态，其中，第二状态用于表征机器人在水平面上运动；在压力差值大于第二阈值的情况下，确定运动状态为第三状态，其中，第三状态用于表征机器人下坡；其中，第二阈值大于第一阈值。

可选地，在目标压力值用于表征第二区域的压力值的情况下，基于压力差值，确定机器人的运动状态，包括：在压力差值小于第三阈值的情况下，确定运动状态为第三状态；在压力差值大于等于第三阈值的情况下，且压力差值小于等于第四阈值的情况下，确定运动状态为第二状态；在压力差值大于第四阈值的情况下，确定运动状态为第一状态；其中，第四阈值大于第三阈值。