[发明专利]机器人的状态检测方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的状态检测方法，其特征在于，包括：

获取机器人的压力参数和角度参数，其中，所述压力参数用于表征所述机器人的第一部位的压力值，所述角度参数用于表征所述机器人各个部位连接处的角度，所述第一部位包括两个子部位；

基于所述压力参数和所述角度参数，确定所述机器人的运动姿态，其中，所述运动姿态用于表征所述机器人的第一部位与机器人所在平面接触的姿态；

基于所述运动姿态和所述压力参数，确定所述机器人的运动状态，其中，所述运动状态用于表征所述机器人在不同场景下进行运动的状态；

基于所述压力参数和所述角度参数，确定所述机器人的运动姿态，包括：

基于所述压力参数，确定所述两个子部位是否与所述机器人所在平面接触；

在所述两个子部位中任意一个子部位未与所述平面接触的情况下，确定所述运动姿态为第一姿态；

在所述两个子部位均与所述平面接触的情况下，基于所述角度参数，确定所述机器人的运动姿态；

基于所述运动姿态和所述压力参数，确定所述机器人的运动状态，包括：

基于所述运动姿态和所述压力参数，确定目标压力值，其中，所述目标压力值用于表征所述第一部位的第一区域的压力值或第二区域的压力值；

获取所述目标压力值与目标预设压力值的压力差值；

基于所述压力差值，确定所述机器人的运动状态；

在所述目标压力值用于表征所述第一区域的压力值的情况下，基于所述压力差值，确定所述机器人的运动状态，包括：

在所述压力差值小于第一阈值的情况下，确定所述运动状态为第一状态，其中，所述第一状态用于表征所述机器人上坡；

在所述压力差值大于等于所述第一阈值的情况下，且所述压力差值小于等于第二阈值的情况下，确定所述运动状态为第二状态，其中，所述第二状态用于表征所述机器人在水平面上运动；

在所述压力差值大于所述第二阈值的情况下，确定所述运动状态为第三状态，其中，所述第三状态用于表征机器人下坡；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度参数，确定所述运动姿态，包括：

基于所述角度参数，确定所述两个子部位和所述机器人的第二部位在所述平面上的投影位置；

获取所述两个子部位中每个部位的投影位置与所述第二部位的投影位置的差值，得到两个位置差；

在所述两个位置差相同的情况下，确定所述运动姿态为第二姿态；

在所述两个位置差不同的情况下，确定所述运动姿态为第三姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标压力值用于表征所述第二区域的压力值的情况下，基于所述压力差值，确定所述机器人的运动状态，包括：

在所述压力差值小于第三阈值的情况下，确定所述运动状态为第三状态；

在所述压力差值大于等于所述第三阈值的情况下，且所述压力差值小于等于第四阈值的情况下，确定所述运动状态为第二状态；

在所述压力差值大于所述第四阈值的情况下，确定所述运动状态为第一状态；

其中，所述第四阈值大于所述第三阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述运动姿态为第二姿态的情况下，所述目标压力值用于表征所述两个子部位的第一区域的压力值之和，或所述两个子部位的第二区域的压力值之和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述压力参数，确定第一压力值和第二压力值，其中，所述第一压力值用于表征所述第一部位的第一区域的压力值，所述第二压力值用于表征所述第一部位的第二区域的压力值；

基于所述第一压力值和所述第二压力值，确定压力分布函数；

基于所述压力分布函数和预设对应关系，确定所述机器人所处平面与水平面之间的夹角，其中，所述预设对应关系用于表征不同压力分布函数与不同夹角之间的对应关系。