[发明专利]螺栓松动的检测方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种螺栓松动的检测方法，包括：

获取包含螺栓的待检测图像和所述待检测图像对应的深度信息图；

将所述待检测图像输入至预先训练好的目标检测器中，得到所述待检测图像中螺栓的位置信息；

利用所述螺栓的位置信息、所述深度信息图和预先训练好的分类模型，确定所述螺栓是否松动，包括：

提取所述深度信息图中与所述螺栓的位置信息对应的局部深度信息图；

对所述局部深度信息图中的深度信息进行归一化，得到归一化后的局部信息图；

将所述归一化后的局部信息图输入至预先训练好的分类模型中，得到所述螺栓是否松动的判定结果，其中，所述归一化的范围为移除0值后的最小值到最大值，其中，分类模型为通过螺栓表面与底板之间的深度差信息所设计，以确定螺栓是否松动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分类模型的训练步骤包括：

获取训练样本集，其中，所述训练样本集中的训练样本包括样本螺栓的局部信息图和螺栓的状态标签，所述螺栓的状态标签为表示所述螺栓是否松动的标签；

将所述样本螺栓的局部信息图作为输入，将所述螺栓的状态标签作为输出，训练得到所述分类模型。

3.一种螺栓松动的检测装置，包括：

获取模块，被配置成获取包含螺栓的待检测图像和所述待检测图像对应的深度信息图；

输入模块，被配置成将所述待检测图像输入至预先训练好的目标检测器中，得到所述待检测图像中螺栓的位置信息；

确定模块，被配置成利用所述螺栓的位置信息、所述深度信息图和预先训练好的分类模型，确定所述螺栓是否松动，包括：

提取子模块，被配置成提取所述深度信息图中与所述螺栓的位置信息对应的局部深度信息图；

确定子模块，被配置成：对所述局部深度信息图中的深度信息进行归一化，得到归一化后的局部信息图；将所述归一化后的局部信息图输入至预先训练好的分类模型中，得到所述螺栓是否松动的判定结果，其中，所述归一化的范围为移除0值后的最小值到最大值，其中，分类模型为通过螺栓表面与底板之间的深度差信息所设计，以确定螺栓是否松动。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述分类模型的训练步骤包括：

获取训练样本集，其中，所述训练样本集中的训练样本包括样本螺栓的局部信息图和螺栓的状态标签，所述螺栓的状态标签为表示所述螺栓是否松动的标签；

将所述样本螺栓的局部信息图作为输入，将所述螺栓的状态标签作为输出，训练得到所述分类模型。

5.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1或2所述的方法。

6.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1或2所述的方法。