[发明专利]室内定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种室内定位方法、装置、电子设备和存储介质。该室内定位方法包括：采集目标对象在待定位点处获取到的至少三个定位设备的设备信号数据和地磁信号数据；基于预先训练的位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据确定设备预测位置信息；基于预先确定的地磁指纹库，根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息，作为最终定位结果。本发明实施例基于设备信号数据确定设备预测位置信息，再基于设备预测位置信息，根据地磁信号数据确定融合预测位置信息，实现了综合利用各种定位方法的优点，从而保证对待定位点定位的准确性，避免了对单一定位信息的依赖性，兼容性强、适用范围广。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着卫星定位导航技术的发展，位置服务LBS(Location-Based-Service)逐渐进入人们生活。由于智能终端设备的普及和位置服务的发展，人们对定位结果的精确性和稳定性要求越来越高。GPS是一种由美国研发的全球定位导航系统，也是目前应用最广泛、最成熟的定位系统。然而室内环境的复杂性导致信号被遮挡、干扰使得用户往往接受不到信号。因此GPS无法满足室内定位的需要。

随着社会的不断发展，出现了很多室内建筑如大型购物商场、机场和游乐场等建筑，因此，室内定位技术有着巨大的发展空间，在人员定位、电子商务以及智能停取车等领域应用前景非常广泛。比如在金融业动产融资业务中，银行现已可开展多品类的动产质押管控业务，另外在智慧安防、智慧园区和智能设备管理有等物联网技术应用的领域，都需要物联网设备能够提供定位服务。

超宽带定位UWB和超声波定位技术精度很高，但其成本也很高，极大的限制了它们的推广。蓝牙、WiFi和RFID等室内定位技术是利用射频信号特征来判断位置，虽然成本不高，但是由于信号传播距离较短且很容易受到外界环境的干扰，定位精度较低。PDR(Pedestrian Dead Reckoning)定位技术利用加速度计、磁力计和陀螺仪等信息来确定用户位置，该技术不需要依赖于额外的辅助设备，受周围环境的干扰也较小，但是其存在累积误差，不适合长期使用。

发明内容

本发明实施例提供一种室内定位方法、装置、电子设备和存储介质，以提高室内定位的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括：

采集目标对象在待定位点处获取到的至少三个定位设备的设备信号数据和地磁信号数据；

基于预先训练的位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据确定设备预测位置信息；

基于预先确定的地磁指纹库，根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息，作为最终定位结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种室内定位装置，包括：

信号数据采集模块，用于采集目标对象在待定位点处获取到的至少三个定位设备的设备信号数据和地磁信号数据；

设备预测模块，用于基于预先训练的位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据确定设备预测位置信息；

地磁融合预测模块，用于基于预先确定的地磁指纹库，根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息，作为最终定位结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的室内定位方法。