[发明专利]室内定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

采集目标对象在待定位点处获取到的至少三个定位设备的设备信号数据和地磁信号数据；

基于预先训练的位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据确定设备预测位置信息；

基于预先确定的地磁指纹库，根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息，作为最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预先确定的地磁指纹库，根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息，包括：

在所述地磁指纹库中，确定与所述设备预测位置信息匹配的地磁信号数据集合；

在所述地磁信号数据集合中，确定与所述地磁信号数据匹配的目标地磁信号数据，将所述目标地磁信号数据关联的目标位置信息作为所述融合预测位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述地磁指纹库中，确定与所述设备预测位置信息匹配的地磁信号数据集合，包括：

根据所述设备预测位置信息与所述地磁指纹库中各候选地磁信号数据关联的候选位置信息之间的距离，确定匹配的地磁信号数据集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述地磁信号数据集合中，确定与所述地磁信号数据匹配的目标地磁信号数据，包括：

基于动态时间规整算法，在所述地磁信号数据集合中，确定与所述地磁信号数据匹配的目标地磁信号数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位设备包括蓝牙设备和wifi设备；

相应的，基于预先训练的位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据确定设备预测位置信息，包括：

基于预先训练的wifi位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据中的wifi设备信号数据确定wifi设备预测位置信息；

基于预先训练的蓝牙位置预测机器学习模型，根据所述设备信号数据中的蓝牙设备信号数据确定蓝牙设备预测位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于预先确定的地磁指纹库，根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息，包括：

根据所述wifi设备预测位置信息，在所述地磁指纹库中确定匹配的第一地磁信号数据集合；

根据所述蓝牙设备预测位置信息，在所述地磁指纹库中确定匹配的第二地磁信号数据集合；

在所述第一地磁信号数据集合和第二地磁信号数据集合中，确定与所述地磁信号数据匹配的目标地磁信号数据，将所述目标地磁信号数据关联的目标位置信息作为所述融合预测位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采集目标对象在待定位点处的加速度数据信息；

相应的，在根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息之后，还包括：

根据所述加速度数据信息确定加速度预测位置信息；

根据所述加速度预测位置信息和所述融合预测位置信息，确定最终预测位置信息，作为最终定位结果。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述地磁信号数据和所述设备预测位置信息，确定待定位点的融合预测位置信息之后，还包括：

根据预先确定的空间上下文信息，对所述融合预测位置信息进行修正，得到最终定位结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据预先确定的空间上下文信息，对所述融合预测位置信息进行修正，得到最终定位结果，包括：

确定空间上下文信息中待定位点所在空间的可到达区域位置信息；

确定所述融合预测位置信息是否与所述可到达区域位置信息匹配；

若匹配，则确定所述融合预测位置信息为最终定位结果；

否则，确定所述可到达区域位置信息中与所述融合预测位置信息距离最近的位置信息为最终定位结果。