[发明专利]管道检测机器人

权利要求书

1.管道检测机器人，其特征在于，包括机器人主体（1）、设置在机器人主体（1）侧端的摄像头模组（5）、固定设置在机器人主体（1）底端的主动滚轮组件（2）、对称设置在机器人主体（1）上表面的多组辅助轮组件（3）和固定设置在机器人主体（1）内部用于配合驱动主动滚轮组件（2）及辅助轮组件（3）收纳或展开的驱动机构（4）；

所述主动滚轮组件（2）包括固定设置在机器人主体（1）底端的两个主动支撑臂（201），两个所述主动支撑臂（201）内部均滑动设置有第一弧形顶杆（202），所述第一弧形顶杆（202）与主动支撑臂（201）内部之间固定设置有第一复位弹簧（203），且所述第一弧形顶杆（202）远离机器人主体（1）的一端固定设置有滑块（204），所述滑块（204）通过滑槽滑动设置在主动支撑臂（201）内部侧壁，所述滑块（204）远离第一弧形顶杆（202）的一端固定设置有动力箱（205），所述动力箱（205）内部固定设置有第一驱动电机（206），所述第一驱动电机（206）输出轴固定连接有传动轴（207），所述动力箱（205）底端固定设置有套筒（208），所述传动轴（207）转动设置在套筒（208）内部，且所述传动轴（207）底部固定设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮中心轴固定连接有主动轮主体（209）。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述辅助轮组件（3）包括固定设置在机器人主体（1）上表面的多个从动支撑臂（301），所述从动支撑臂（301）内部设置有第二弧形顶杆（302），所述第二弧形顶杆（302）与从动支撑臂（301）内部之间固定设置有第二复位弹簧（303），且所述第二弧形顶杆（302）远离机器人主体（1）的一端固定设置有连接杆（304），所述连接杆（304）滑动贯穿从动支撑臂（301）底部，所述连接杆（304）底端设置有从动轮主体（305）。

3.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述驱动机构（4）包括固定设置在机器人主体（1）表面的第二驱动电机（401），所述第二驱动电机（401）输出轴固定连接有蜗杆（402），所述蜗杆（402）啮合连接有蜗轮（403），所述蜗轮（403）中心轴固定连接有转动柱（404），所述转动柱（404）转动设置在机器人主体（1）内部，且所述转动柱（404）两端均固定设置有转盘（405），所述转盘（405）侧端均分布有多组顶块（406）。

4.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述机器人主体（1）侧端固定设置有用于保护摄像头模组（5）的防护罩（6）。

5.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述第一弧形顶杆（202）与第二弧形顶杆（302）均滑动贯穿机器人主体（1）内壁。

6.根据权利要求3所述的管道检测机器人，其特征在于，所述顶块（406）表面设置有用于配合第一弧形顶杆（202）与第二弧形顶杆（302）使用的弧形面。