[发明专利]一种自动化草莓分级采摘包装机

说明书

本发明涉及农业采摘领域，公开了一种自动化草莓分级采摘包装机，包括机械阻尼刀，条槽，水槽，所述机械阻尼刀包括重量键帽，所述键帽内部设有槽孔，所述重量键帽下侧固定连接有采摘刀，所述采摘刀为上大下小的锥状，其端部为弯钩状刃口用于将草莓根茎切断，所述键帽下方设有T型阻尼块，所述T型阻尼块上装有弹簧；本发明的一种自动化草莓分级采摘包装机，通过装于小车侧边的风机将草莓的叶片吹离果实，起到区分叶片和果实的作用，相对于传统的机械爪依靠摄像头和识别软件抓取果实的方案，风机分离能更好的将成熟果实，即重量达到一定的果实与叶片和未成熟的果实区分开来，不易漏果。

技术领域

本发明涉及农业采摘技术领域，具体为一种自动化草莓分级采摘包装机。

背景技术

草莓为多年生草本植物，高10-40厘米，茎低于叶或相近，聚合果大，宿存萼片直立，紧贴于果实；瘦果尖卵形，光滑。草莓的由于其表皮柔软，无核，等特征其非常容易受到挤压，磕碰等损坏，并且草莓在表皮受损后将会非常快速的氧化，加大破损面积，破坏口感和品相，这种草莓往往不能上市售卖而做坏果处理，所以目前的草莓采摘基本依靠人工，但对于大面积种植的农户来说，人工采摘非常的费事费力，而目前的一些关于草莓采摘的设计，都是依靠机械手臂对草莓进行采摘，其精度低，易导致坏果，并且在将草莓剪下后其储存手段也易导致草莓表皮破损，大多采用摄像头识别技术，而草莓的生长环境有大量的叶片遮挡，导致许多成熟的草莓未被设备识别而错过采摘造成浪费，并且传统的采摘机将采摘后的草莓堆积在一起导致底部草莓承受较大压力而变形烂果，并且后续果农还要对堆积的草莓重新摘选，分级，自动化程度低，效果差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化草莓分级采摘包装机，用于克服现有技术中的上述缺陷。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种自动化草莓分级采摘包装机包括机械阻尼刀，条槽，水槽，所述机械阻尼刀包括重量键帽，所述键帽内部设有槽孔，所述重量键帽下侧固定连接有采摘刀，所述采摘刀为上大下小的锥状，其端部为弯钩状刃口用于将草莓根茎切断，所述键帽下方设有T型阻尼块，所述T型阻尼块上装有弹簧，所述T型阻尼块上端套入所述键帽内部槽孔内，所述键帽外部设有空心杆，所述空心杆下方设有开口，所述采摘刀可由所述开口伸出，所述水槽左右两侧装有支杆，所述条槽与所述支杆间设有铰接杆，所述支杆端部均装有电机可将所述条槽转动，所述水槽两侧设有采摘轴，所述采摘轴上铰接装有采摘臂，所述采摘臂端部装有步进电机，所述采摘臂上端铰接装有所述机械阻尼刀，所述机械阻尼刀为杆状，用于分别不同的草莓的重量以辨别其是否成熟，所述采摘臂两端装有伺服电机，所述伺服电机转轴直接连接于所述机械阻尼刀，所述水槽前后均装有风机，所述风机用于将草莓果实与叶片区分开来，能实现更好的采摘效果，避免某些成熟草莓被叶片挡住而未被采摘。

进一步的技术方案，所述水槽下方设有平衡小车，所述平衡小车包括四只全驱轮，车架，其中左端所述全驱轮铰接设有平衡杆件，所述平衡杆件一端铰接于所述全驱轮的转轴，所述平衡杆件另一端铰接设有平衡轮，由于种植草莓的果园大多数为泥地大棚，沙土细软，草莓成熟的季节往往多雨土地泥泞普通的采摘小车容易陷入，所述平衡轮可保证所述平衡小车左端始终有轮胎与地面接触，并且增大了接触面积进一步减小小车陷入泥地的可能。

进一步的技术方案，由于在采摘过程中需要平衡小车始终保持平衡，使所述机械阻尼刀能与地面保持水平，所述车架两端设有自适应平衡杆，所述自适应平衡杆通过单片机对水平度的感应自动补偿所述水槽与地面的角度差。

进一步的技术方案，所述水槽内设有水泵，所述铰接杆为中空设计，所述水槽通过所述铰接杆与条槽连通，所述条槽两端与所述铰接杆连通处装有单向阀，所述水泵用于将水抽至所述条槽内。

本发明的有益效果 ：本发明的一种自动化草莓分级采摘包装机，通过装于小车侧边的风机将草莓的叶片吹离果实，起到区分叶片和果实的作用，相对于传统的机械爪依靠摄像头和识别软件抓取果实的方案，风机分离能更好的将成熟果实，即重量达到一定的果实与叶片和未成熟的果实区分开来，不易漏果。