[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，车辆的控制方法包括：首先，实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及车辆的当前纵向速度；其中，路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；然后，利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、车辆的当前纵向速度、路面的附着系数以及道路曲率进行计算，得到车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；最终，根据车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，纵向变速包括纵向加速和纵向减速。从而达到用户在操纵车辆时，车辆所呈现出的驾驶状态，满足用户的操纵风格的目的。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的发展，人们对于在驾驶过程中的驾驶体验要求越来越高，希望汽车越来越懂自己，因此，人们会根据自己的操纵风格选择最适合自己的操纵模式。

现有对操纵风格进行设定的方法，主要是通过标定动力系统转矩输出在不同车速下关于驱/制踏板开度的表格来改变纵向加速度响应；通过定义驱/制动踏板开度的最大允许变化率来限制加速度冲击。但是，由于受限于轮胎纵横向耦合的附着特性，所以车辆在转向行驶时，纵向加速度最大允许值会受到横向加速度的影响。现有技术中，对操纵风格进行设定的过程中并未考虑到车辆在行驶过程中的横向加速度，因此，在用户驾驶车辆进行高速、大曲率的转向操纵时，车辆所呈现出的驾驶状态，可能并不能满足用户想要的操纵风格。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，用于在用户操纵车辆时，车辆所呈现出的驾驶状态，满足用户的操纵风格。

本申请第一方面提供了一种车辆的控制方法，包括：

实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及所述车辆的当前纵向速度；其中，所述路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；

利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的当前纵向速度、所述路面的附着系数以及所述道路曲率进行计算，得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；

根据所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前所述车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，所述纵向变速包括纵向加速和纵向减速。

可选的，所述实时获取车辆当前所处位置的路况信息，包括：

根据所述车辆的当前定位信号，确定所述车辆当前所处位置；

在高精度地图的道路索引中查询得到所述车辆当前所处位置的道路索引；其中，所述高精度地图的道路索引中记录有各个分段道路的路面的附着系数以及参考路径中各个参考路径点的曲率信息；所述参考路径由多个参考路径点进行顺次连接形成的；

在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆当前所处位置的路面的附着系数；

若在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆在参考路径中每一个参考路径点的曲率信息，根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。

可选的，所述根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率，包括：

根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息，确定所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标；

根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标，采用三次样条插值算法生成所述参考路径对应的曲线；