[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及所述车辆的当前纵向速度；其中，所述路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；

利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的当前纵向速度、所述路面的附着系数以及所述道路曲率进行计算，得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，包括：将所述车辆当前所处位置的路面的附着系数与标称路面的附着系数的商，作为纯纵滑工况以及纯侧偏工况下的峰值加速度的特性的变换比例系数；其中，所述纯纵滑工况为维持方向盘转角为0时的加速度或减速度工况；所述纯侧偏工况为维持纵向车速不变时的转向行驶工况；将所述变换比例系数与预设的峰值纵向加速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的纵向加速度极限；其中，所述预设的峰值纵向加速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯纵滑工况下的峰值加速度；将所述变换比例系数与预设的峰值纵向减速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的纵向减速度极限；其中，所述预设的峰值纵向减速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯纵滑工况下的峰值减速度；将所述变换比例系数与预设的峰值侧向加速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的侧向加速度极限；其中，所述预设的峰值侧向加速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯侧偏工况下的峰值加速度；将所述车辆当前所处位置的道路曲率的绝对值乘以所述车辆的当前纵向速度的平方，得到维持所述车辆稳定所需要的横向加速度；根据所述用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的纵向加速度极限、所述车辆的纵向减速度极限、所述车辆的侧向加速度极限、所述维持所述车辆稳定所需要的横向加速度、所述车辆当前所处位置的路面的附着系数以及所述标称路面的附着系数，计算得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；

根据所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前所述车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，所述纵向变速包括纵向加速和纵向减速。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述实时获取车辆当前所处位置的路况信息，包括：

根据所述车辆的当前定位信号，确定所述车辆当前所处位置；

在高精度地图的道路索引中查询得到所述车辆当前所处位置的道路索引；其中，所述高精度地图的道路索引中记录有各个分段道路的路面的附着系数以及参考路径中各个参考路径点的曲率信息；所述参考路径由多个参考路径点进行顺次连接形成的；

在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆当前所处位置的路面的附着系数；

若在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆在参考路径中每一个参考路径点的曲率信息，根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率，包括：

根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息，确定所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标；

根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标，采用三次样条插值算法生成所述参考路径对应的曲线；

根据所述车辆当前所处位置的坐标以及所述参考路径对应的曲线，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。