[发明专利]透视下三维可视化定位仪及其匹配定位人体三维空间数据的方法

权利要求书

1.透视下三维可视化定位仪，其特征在于：包括三维数据采集装置，二维数据采集装置和三维可视化定位仪；

所述三维数据采集装置用于采集体表标志物和体内目标区域的三维数据；所述体内目标区域的三维数据包括透视下可显影的组织器官和透视下不显影的组织器官的三维数据；

所述二维数据采集装置用于实时采集体表标志物、透视下可显影的组织器官和体内不透光目标物的二维数据；

所述三维可视化定位仪接收并重建三维数据采集装置采集到的三维数据和二维数据采集装置采集到的二维数据，并在保证体表标志物、透视下可显影的组织器官和体内不透光目标物的位置关系固定的基础下，通过锁定匹配三维数据采集装置和二维数据采集装置中采集到的体表标志物和透视下可显影的组织器官的二维数据，计算出透视下不显影的组织器官的位置和加载所有体内不透光目标物的矢量数据；并将透视区域选择的目标物在定位仪中以三维可视化形式实时显示出来。

2.根据权利要求1所述的透视下三维可视化定位仪，其特征在于：所述三维数据采集装置为CT、MRI或者旋转DSA。

3.根据权利要求1所述的透视下三维可视化定位仪，其特征在于：所述二维数据采集装置为X光透视仪或者DSA。

4.通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤一、在透视区域体表设置体表标志物；

步骤二、通过三维数据采集装置扫描，采集体表标志物和体内目标区域的三维数据，所述体内目标区域的三维数据包括透视下可显影的组织器官和透视下不显影的组织器官的三维数据；

步骤三、三维可视化定位仪接收并重建步骤二中采集到的三维数据；

步骤四、通过二维数据采集装置实时采集体表标志物、透视下可显影的组织器官和体内不透光目标物的二维数据；数据采集时保持体位与步骤二中数据采集体位一致；

步骤五、由于体表标志物、透视下可显影的组织器官和体内不透光目标物的位置关系固定，三维可视化定位仪实时接受二维数据采集装置采集到的二维数据，通过锁定匹配三维数据采集装置和二维数据采集装置中采集到的体表标志物和透视下可显影的组织器官的二维数据，计算出透视下不显影的组织器官的位置和加载所有体内不透光目标物的矢量数据；并将透视区域选择的目标物在定位仪中以三维可视化形式实时显示出来。

5.根据权利要求4所述的通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：可在三维可视化定位仪上规划选择设置手术路径。

6.根据权利要求5所述的通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：血管性介入可在三维可视化定位仪的三维影像中选择介入导管需途经的血管，这些血管中心的线路就是手术路径，术中透视下予选择性重点显示路径血管的三维影像。

7.根据权利要求4所述的通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：透视下实时输出手术路径和器械导管的的三维空间数据可引导介入手术的自动化操作。

8.根据权利要求7所述的通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：血管内介入导管可通过透视下规定动作的识别，旋转建立三维影像，加载至对应的血管内；手术器械可通过DSA的C臂旋转辨识手术器械的三维影像和空间位置。

9.根据权利要求4所述的通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：所述三维数据采集装置为CT、MRI或者旋转DSA。

10.根据权利要求4所述的通过透视下三维可视化定位仪匹配定位人体三维空间数据的方法，其特征在于：所述二维数据采集装置为X光透视仪或者DSA。