[发明专利]特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：获取待确定位置的目标特征点；响应于目标特征点的类型为已初始化，将目标特征点在上次初始化过程得到的坐标确定为目标特征点的初始坐标；获取目标特征点的先验信息，先验信息包括初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量；基于初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量，对初始坐标进行更新，得到目标特征点的目标坐标，将目标特征点的目标坐标确定为目标特征点的位置。该方法使得确定的目标特征点的位置更加准确。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry，VIO)，又称视觉惯性导航系统(Visual-inertial System，VINS)，能够仅利用一个或多个相机加上一个或多个惯导单元来完成定位，是能够一定程度上取代GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和激光定位实现高精度状态估计的导航定位方法。

相关技术中，获取待确定位置的目标特征点，响应于目标特征点已初始化，则将初始化的结果确定为目标特征点的目标坐标，将目标特征点的目标坐标确定为目标特征点的位置，目标特征点的位置用于对VIO中的参数进行更新，以提高VIO定位的准确性。

然而，上述直接将初始化的结果确定为目标特征点的目标坐标的方法，使得确定的目标坐标不够准确，也即是确定的目标特征点的位置不够准确。由于目标特征点的位置用于对VIO中的参数进行更新，当目标特征点的位置不够准确时，采用目标特征点的位置更新VIO的参数之后得到的参数的准确性也较低，使得VIO的定位准确性也较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质，可用于解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种特征点位置的确定方法，所述方法包括：

获取待确定位置的目标特征点；

响应于所述目标特征点的类型为已初始化，将所述目标特征点在上次初始化过程得到的坐标确定为所述目标特征点的初始坐标；

获取所述目标特征点的先验信息，所述先验信息包括所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量，所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量用于确定第一增量，所述第一增量用于对所述初始坐标进行更新；

基于所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标，将所述目标特征点的目标坐标确定为所述目标特征点的位置，所述目标特征点的位置用于对视觉惯性里程计的参数进行更新。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标，包括：

确定所述初始坐标对应的第一残差；

基于所述第一残差，确定所述初始坐标对应的第一雅克比矩阵；

基于所述第一残差、所述第一雅克比矩阵、所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵、所述初始坐标对应增量方程的列向量以及初始阻尼因子，获取第一增量方程；

基于所述第一残差，确定所述初始坐标对应的初始代价值；

基于所述第一增量方程和所述初始坐标对应的初始代价值，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标。