[发明专利]特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种特征点位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待确定位置的目标特征点；

响应于所述目标特征点的类型为已初始化，将所述目标特征点在上次初始化过程得到的坐标确定为所述目标特征点的初始坐标；

获取所述目标特征点的先验信息，所述先验信息包括所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量；

基于所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量，获取第一增量方程，所述第一增量方程用于确定第一增量，所述第一增量用于对所述初始坐标进行更新；

基于所述第一增量方程，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标，将所述目标特征点的目标坐标确定为所述目标特征点的位置，所述目标特征点的位置用于对视觉惯性里程计的参数进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量，获取第一增量方程，包括：

确定所述初始坐标对应的第一残差；

基于所述第一残差，确定所述初始坐标对应的第一雅克比矩阵；

基于所述第一残差、所述第一雅克比矩阵、所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵、所述初始坐标对应增量方程的列向量以及初始阻尼因子，获取第一增量方程；

所述基于所述第一增量方程，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标，包括：

基于所述第一残差，确定所述初始坐标对应的初始代价值；

基于所述第一增量方程和所述初始坐标对应的初始代价值，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一增量方程和所述初始坐标对应的初始代价值，对所述初始坐标进行更新，得到所述目标特征点的目标坐标，包括：

对所述第一增量方程进行求解，得到第一增量；

基于所述第一增量和所述初始坐标，确定第一坐标；

基于所述第一坐标、所述第一残差、所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵和所述初始坐标对应增量方程的列向量，确定所述第一坐标对应的代价值；

响应于所述第一坐标对应的代价值小于所述初始代价值，且不小于目标代价值，对所述初始阻尼因子进行减小调整，得到第一阻尼因子；

确定所述第一坐标对应的第二残差和所述第一坐标对应的第二雅克比矩阵；

基于所述第二残差、所述第二雅克比矩阵、所述第一坐标、所述第一坐标对应增量方程的系数矩阵、所述第一坐标对应增量方程的列向量以及所述第一阻尼因子，重新确定第二坐标，直至重新确定的第二坐标对应的代价值小于所述目标代价值，将所述第二坐标确定为所述目标特征点的目标坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一残差、所述第一雅克比矩阵、所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵、所述初始坐标对应增量方程的列向量以及初始阻尼因子，获取第一增量方程，包括：

基于所述第一残差、所述第一雅克比矩阵、所述初始坐标、所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵、所述初始坐标对应增量方程的列向量以及初始阻尼因子，按照下述公式获取第一增量方程：

(J^TJ+H₀+λI)*Δx＝J^Tr+b₀+H₀*(x-x₀)

其中，所述J为所述第一雅克比矩阵，所述H₀为所述初始坐标对应增量方程的系数矩阵，所述λ为所述初始阻尼因子，所述I为单位矩阵，所述r为所述第一残差，所述b₀为所述初始坐标对应增量方程的列向量，所述x₀为所述初始坐标，所述x为上次迭代所得到的所述目标特征点的坐标。