[发明专利]目标对象的检测方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种目标对象的检测方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：通过机器人对位于目标区域内的目标对象进行点云扫描，以确定位于所述目标对象上不同区域的不同点云线段；根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中，其中，所述预设的门框特征用于指示符合门框条件的点云线段对应的是门框；在从所述门框候选集中确定出符合预设门特征的多个点云线段的情况下，确定所述目标对象为门，其中，所述预设门特征用于指示符合门条件的点云线段对应的是门。采用上述技术方案，解决了传统目标检测方法不能准确检测门的位置等问题。

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标对象的检测方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

随着科技的发展，基于激光、结构光等测距技术的机器人等设备变得越来越常见，这些设备通常需要对建立的地图进行分区，便于用户定制个性化的任务策略和任务模式等。

相关技术中的地图分区算法主要使用图像处理的方式。该方式是基于门处较窄的特征，采用形态学滤波、基于距离的算法等方法进行区域分割。但在实际家庭场景中，多会摆放床、沙发等家具，从而出现类似门的窄通道区域，导致地图分区不按实际门位置分区，分区与实际户型不符。

针对相关技术，传统目标检测方法不能准确检测门的位置等问题，目前尚未提出有效的解决方案。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种目标对象的检测方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决传统目标检测方法不能准确检测门的位置等问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

根据本发明实施例的一个实施例，提供了一种目标对象的检测方法，所述方法包括：通过机器人对位于目标区域内的目标对象进行点云扫描，以确定位于所述目标对象上不同区域的不同点云线段；根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中，其中，所述预设的门框特征用于指示符合门框条件的点云线段对应的是门框；在从所述门框候选集中确定出符合预设门特征的多个点云线段的情况下，确定所述目标对象为门，其中，所述预设门特征用于指示符合门条件的点云线段对应的是门。

在一个示范性实施例中，根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中之前，所述方法还包括：获取所述目标区域内的门的类型；根据所述门的类型确定所述预设的门框特征，其中，不同类型的门对应有不同的门框特征。

在一个示范性实施例中，根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中，包括：对所述不同点云线段按照预设规则进行组合，得到组合点云线段；获取所述组合点云线段中的线段夹角和所述组合点云线段中点云线段间的距离；根据预设的门框特征对所述线段夹角和所述距离进行匹配，以确定符合所述预设的门框特征的组合点云线段，并将符合所述预设的门框特征的组合点云线段添加到所述门框候选集中。

在一个示范性实施例中，对所述不同点云线段按照预设规则进行组合，得到组合点云线段，包括：从所述不同点云线段中获取满足所述门框特征所指示的门框长度的多个目标点云线段；将所述多个目标点云线段按照预设规则进行组合，得到组合点云线段。

在一个示范性实施例中，根据预设的门框特征对所述线段夹角和所述距离进行匹配，以确定符合所述预设的门框特征的组合点云线段，并将符合所述预设的门框特征的组合点云线段添加到所述门框候选集中之后，所述方法还包括：遍历所述门框候选集，从所述门框候选集中确定符合所述门特征的一对组合点云线段，其中，所述一对组合点云线段用于指示对应设置的一对单边门框；将符合所述门特征的一对组合点云线段添加到门候选集中。