[发明专利]目标对象的检测方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种目标对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过机器人对位于目标区域内的目标对象进行点云扫描，以确定位于所述目标对象上不同区域的不同点云线段；

根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中，其中，所述预设的门框特征用于指示符合门框条件的点云线段对应的是门框；

在从所述门框候选集中确定出符合预设门特征的多个点云线段的情况下，确定所述目标对象为门，其中，所述预设门特征用于指示符合门条件的点云线段对应的是门；

其中，根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中，包括：对所述不同点云线段按照预设规则进行组合，得到组合点云线段；获取所述组合点云线段中的线段夹角和所述组合点云线段中点云线段间的距离；根据预设的门框特征对所述线段夹角和所述距离进行匹配，以确定符合所述预设的门框特征的组合点云线段，并将符合所述预设的门框特征的组合点云线段添加到所述门框候选集中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据预设的门框特征对所述不同点云线段进行门框检测，将符合所述门框特征的点云线段添加到门框候选集中之前，所述方法还包括：

获取所述目标区域内的门的类型；

根据所述门的类型确定所述预设的门框特征，其中，不同类型的门对应有不同的门框特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：对所述不同点云线段按照预设规则进行组合，得到组合点云线段，包括：

从所述不同点云线段中获取满足所述门框特征所指示的门框长度的多个目标点云线段；

将所述多个目标点云线段按照预设规则进行组合，得到组合点云线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据预设的门框特征对所述线段夹角和所述距离进行匹配，以确定符合所述预设的门框特征的组合点云线段，并将符合所述预设的门框特征的组合点云线段添加到所述门框候选集中之后，所述方法还包括：

遍历所述门框候选集，从所述门框候选集中确定符合所述门特征的一对组合点云线段，其中，所述一对组合点云线段用于指示对应设置的一对单边门框；

将符合所述门特征的一对组合点云线段添加到门候选集中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：遍历所述门框候选集，从所述门框候选集中确定符合所述门特征的一对组合点云线段，包括：

获取所述门框候选集中任意一对组合点云线段所指示的一对单边门框所对应的门框距离和门框夹角；

根据所述门特征对所述门框距离和所述门框夹角进行匹配，以确定符合所述门特征的一对组合点云线段。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：将符合所述门特征的一对组合点云线段添加到门候选集中之后，还包括：

遍历所述门候选集；

在所述门候选集存在所述一对组合点云线段与另一对组合点云线段的距离小于预设距离的情况下，将所述一对组合点云线段或所述另一对组合点云线段从所述门候选集中剔除。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述确定所述目标对象为门之后，所述方法还包括：

将所述门的位置添加在所述机器人构建的地图上；

根据所述门的位置对所述地图进行分区。