[发明专利]车辆移动轨迹的修正方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请是关于一种车辆移动轨迹的修正方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：利用车辆行驶时拍摄的图片序列构建SLAM移动轨迹；利用拍摄至少两帧第一目标图片时车辆的预测经度和预测纬度，以及定位系统对应测得的定位经度和定位纬度，计算第一尺度因子；根据第一尺度因子对拍摄每一帧图片时车辆的预测高度进行尺度变换，得到SLAM轨迹高度；利用SLAM轨迹高度对定位系统测得的轨迹高度进行修正；利用拍摄至少两帧第二目标图片时车辆的预测经度、预测纬度和预测高度，以及定位系统对应测得的定位经度、定位纬度和修正定位高度，计算修正参数；根据修正参数对SLAM移动轨迹进行修正。本申请能够提高车辆移动轨迹的精度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆移动轨迹的修正方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

定位系统例如GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、RTK（Real -time kinematic，实时动态）等由于具有精度高、性能好等特点，被广泛应用于车辆的定位和轨迹跟踪中来。然而，在实际应用中发现，有时候定位系统测得的定位高度会出现不合理的跳变，尤其是在桥下、涵洞、隧道或密集楼宇之间等定位信号不好的位置，测得的定位高度偏差会更大，使得车辆的定位高度测量结果精度差。

SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）主要用于解决移动设备在未知环境中运行时进行定位导航与地图构建的问题，其定位精度较高。然而，通过SLAM进行定位导航得到的移动轨迹是相对的，并不是真实移动轨迹。因此，要想得到高精度的移动轨迹，需要对相对轨迹进行修正。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆移动轨迹的修正方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高车辆移动轨迹的精度。

本申请第一方面提供一种车辆移动轨迹的修正方法，包括：

获取车辆在行驶过程中拍摄的图片序列，以及获取所述图片序列中每一帧图片的拍摄时间；

利用所述图片序列构建所述车辆的SLAM移动轨迹，其中，所述SLAM移动轨迹包括拍摄所述每一帧图片时所述车辆的预测位置的组合，所述预测位置包括预测经度、预测纬度和预测高度；

利用所述SLAM移动轨迹中的拍摄至少两帧第一目标图片时所述车辆的预测经度和预测纬度，以及在所述至少两帧第一目标图片的拍摄时间所述车辆的定位系统对应测得的定位经度和定位纬度，计算第一尺度因子；

根据所述第一尺度因子对所述SLAM移动轨迹中拍摄所述每一帧图片时所述车辆的预测高度进行尺度变换，得到SLAM轨迹高度；

利用所述SLAM轨迹高度对所述定位系统测得的轨迹高度进行修正，得到修正后的所述定位系统的轨迹高度；

利用所述SLAM移动轨迹上的拍摄至少两帧第二目标图片时所述车辆的预测经度、预测纬度和预测高度，以及在所述至少两帧第二目标图片的拍摄时间所述定位系统对应测得的定位经度、定位纬度和修正定位高度，计算所述SLAM移动轨迹的修正参数，所述修正参数包括第二尺度因子、旋转矩阵和平移矩阵中的至少一项，所述修正定位高度为修正后的所述定位系统的轨迹高度中该拍摄时间对应的定位高度；

根据所述修正参数对所述SLAM移动轨迹进行修正，得到修正后的移动轨迹。

优选的，所述利用所述SLAM轨迹高度对所述定位系统测得的轨迹高度进行修正，得到修正后的所述定位系统的轨迹高度，包括：

分别获取各拍摄时间下所述SLAM轨迹高度中所述车辆的位置高度的加权系数和所述定位系统测得的定位高度的加权系数；其中，所述车辆的位置高度为所述车辆的预测高度利用所述第一尺度因子通过尺度变换得到的；

利用加权系数对各拍摄时间下的所述车辆的位置高度和所述定位高度进行加权处理，得到修正后的所述定位系统的轨迹高度。