[发明专利]车辆移动轨迹的修正方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆移动轨迹的修正方法，其特征在于，包括：

获取车辆在行驶过程中拍摄的图片序列，以及获取所述图片序列中每一帧图片的拍摄时间；

利用所述图片序列构建所述车辆的SLAM移动轨迹，其中，所述SLAM移动轨迹包括拍摄所述每一帧图片时所述车辆的预测位置的组合，所述预测位置包括预测经度、预测纬度和预测高度；

利用所述SLAM移动轨迹中的拍摄至少两帧第一目标图片时所述车辆的预测经度和预测纬度，以及在所述至少两帧第一目标图片的拍摄时间所述车辆的定位系统对应测得的定位经度和定位纬度，计算第一尺度因子；

根据所述第一尺度因子对所述SLAM移动轨迹中拍摄所述每一帧图片时所述车辆的预测高度进行尺度变换，得到SLAM轨迹高度；

利用所述SLAM轨迹高度对所述定位系统测得的轨迹高度进行修正，得到修正后的所述定位系统的轨迹高度；

利用所述SLAM移动轨迹上的拍摄至少两帧第二目标图片时所述车辆的预测经度、预测纬度和预测高度，以及在所述至少两帧第二目标图片的拍摄时间所述定位系统对应测得的定位经度、定位纬度和修正定位高度，计算所述SLAM移动轨迹的修正参数，所述修正参数包括第二尺度因子、旋转矩阵和平移矩阵中的至少一项，所述修正定位高度为修正后的所述定位系统的轨迹高度中该拍摄时间对应的定位高度；

根据所述修正参数对所述SLAM移动轨迹进行修正，得到修正后的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述SLAM轨迹高度对所述定位系统测得的轨迹高度进行修正，得到修正后的所述定位系统的轨迹高度，包括：

分别获取各拍摄时间下所述SLAM轨迹高度中所述车辆的位置高度的加权系数和所述定位系统测得的定位高度的加权系数；其中，所述车辆的位置高度为所述车辆的预测高度利用所述第一尺度因子通过尺度变换得到的；

利用加权系数对各拍摄时间下的所述车辆的位置高度和所述定位高度进行加权处理，得到修正后的所述定位系统的轨迹高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取各拍摄时间下所述SLAM轨迹高度中所述车辆的位置高度的加权系数和所述定位系统测得的定位高度的加权系数，包括：

对各拍摄时间下获取的图片进行识别，分别获得所述车辆所处位置环境；

当有图片识别出的所述车辆所处位置环境满足预设条件时，获取该图片的拍摄时间下所述车辆的位置高度的第一加权系数和所述定位系统测得的定位高度的第二加权系数，其中，所述第一加权系数大于所述第二加权系数；

当有图片识别出的所述车辆所处位置环境不满足所述预设条件时，获取该图片的拍摄时间下所述车辆的位置高度的第三加权系数和所述定位系统测得的定位高度的第四加权系数，其中，所述第三加权系数与所述第一加权系数不同，所述第四加权系数与所述第二加权系数不同。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取各拍摄时间下所述SLAM轨迹高度中所述车辆的位置高度的加权系数和所述定位系统测得的定位高度的加权系数，包括：

获取所述定位系统测得的初始定位高度；

计算各拍摄时间下所述定位系统测得的定位高度与所述初始定位高度的高度差值；

当有拍摄时间下所述定位系统测得的定位高度与所述初始定位高度的高度差值大于预设值时，获取该拍摄时间下所述车辆的位置高度的第一加权系数和所述定位系统测得的定位高度的第二加权系数，其中，所述第一加权系数大于所述第二加权系数；

当有拍摄时间下所述定位系统测得的定位高度与所述初始定位高度的高度差值小于或等于所述预设值时，获取该拍摄时间下所述车辆的位置高度的第三加权系数和所述定位系统测得的定位高度的第四加权系数，其中，所述第三加权系数与所述第一加权系数不同，所述第四加权系数与所述第二加权系数不同。