[发明专利]道路定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供了道路定位方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：预测得到相邻N个时刻目标车辆的位置特征信息，预测位置特征信息表征当前时刻所述目标车辆处于相关联至少一个候选道路的概率值；基于所述N个时刻目标车辆的位置特征信息，得到所述目标车辆从所述N个时刻中的t时刻至t+1时刻的转移特征信息，转移特征信息至少表征目标车辆从所述t时刻所关联的至少一个候选道路转移至t+1时刻所关联的至少一个候选道路所对应的转移路径的概率值；基于位置特征信息以及所述道路转移信息，从所有候选道路中预测得到所述N个时刻所对应时段内所述目标车辆所处的初始道路。如此，实现了道路级的定位。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。

背景技术

道路级定位技术是指在有全球导航卫星系统(GNSS，Global NavigationSatellite System)定位的情况下，在地图路网中找对当前定位所在的道路。这是地图导航技术等应用的基础功能。但是，在实际应用情况下，移动设备或车载GNSS的定位精度误差可以高达十米甚至数十米，如果GNSS误差范围内存在多条道路，就不直接通过定位来确定所在道路，降低了用户体验，同时，限制了使用场景。

发明内容

本公开提供了一种道路定位方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种道路定位方法，包括：

预测得到相邻N个时刻目标车辆的位置特征信息，其中，所述预测位置特征信息表征当前时刻所述目标车辆处于相关联至少一个候选道路的概率值；所述N为大于等于2的整数；

基于所述N个时刻目标车辆的位置特征信息，得到所述目标车辆从所述N个时刻中的t时刻至t+1时刻的转移特征信息，其中，所述转移特征信息至少表征所述目标车辆从所述t时刻所关联的至少一个候选道路转移至t+1时刻所关联的至少一个候选道路所对应的转移路径的概率值；

基于所述位置特征信息以及所述道路转移信息，从所有所述候选道路中预测得到所述N个时刻所对应时段内所述目标车辆所处的初始道路。

根据本公开的另一方面，提供了一种道路定位装置，包括：

预测单元，用于预测得到相邻N个时刻目标车辆的位置特征信息，其中，所述预测位置特征信息表征当前时刻所述目标车辆处于相关联至少一个候选道路的概率值；所述N为大于等于2的整数；

转移特征确定单元，用于基于所述N个时刻目标车辆的位置特征信息，得到所述目标车辆从所述N个时刻中的t时刻至t+1时刻的转移特征信息，其中，所述转移特征信息至少表征所述目标车辆从所述t时刻所关联的至少一个候选道路转移至t+1时刻所关联的至少一个候选道路所对应的转移路径的概率值；

初始道路确定单元，用于基于所述位置特征信息以及所述道路转移信息，从所有所述候选道路中预测得到所述N个时刻所对应时段内所述目标车辆所处的初始道路。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术实现了道路级的初始定位，提升了用户体验，同时，也丰富了使用场景。