[发明专利]道路定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路定位方法，包括：

预测得到相邻N个时刻目标车辆的位置特征信息，其中，所述位置特征信息表征当前时刻所述目标车辆处于相关联至少一个候选道路的概率值；所述N为大于等于2的整数；

基于所述N个时刻目标车辆的位置特征信息，得到所述目标车辆从所述N个时刻中的t时刻至t+1时刻的转移特征信息，其中，所述转移特征信息至少表征所述目标车辆从所述t时刻所关联的至少一个候选道路转移至t+1时刻所关联的至少一个候选道路所对应的转移路径的概率值；

基于所述位置特征信息以及所述转移特征信息，从所有所述候选道路中预测得到所述N个时刻所对应时段内所述目标车辆所处的初始道路；

其中，所述基于所述N个时刻目标车辆的位置特征信息，得到所述目标车辆从所述N个时刻中的t时刻至t+1时刻的转移特征信息，包括：

获取所述t时刻的位置特征信息，以及所述t+1时刻的位置特征信息；

将所述t时刻的位置特征信息所关联候选道路的概率值，与所述t+1时刻的位置特征信息所关联的候选道路的概率值进行乘积处理；

将乘积处理结果作为所述目标车辆从所述N个时刻中的t时刻至t+1时刻的转移特征信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于预测得到的所述初始道路，与所述目标车辆在所述N个时刻所对应时段内的真实初始道路之间的差异特征，对预测得到的所述位置特征信息进行优化处理。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

获取所述t时刻的所述目标车辆的道路图像信息以及所处的地理位置信息；

基于所述道路图像信息以及所述地理位置信息，预测出所述目标车辆在所述t时刻所关联的至少一个候选道路，以及所述目标车辆处于所关联的候选道路的概率值；

将所述目标车辆在所述t时刻所关联的至少一个候选道路，以及所述目标车辆处于所关联的候选道路的概率值作为所述目标车辆在所述t时刻的位置特征信息，以预测得到N个时刻目标车辆的位置特征信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：

确定定位所述目标车辆所在道路所需的至少两个预设特征，以及所述预设特征的初始权重；

确定所述预设特征的初始特征值，其中，所述初始特征值是基于所述N个时刻中的t时刻的所述目标车辆的道路图像信息以及所处的地理位置信息而确定的；

基于所述初始权重以及所述初始特征值，得到所述t时刻的所述目标车辆处于相关联的候选道路的概率值，以预测得到所述t时刻的位置特征信息。

5.根据权利要求4所述的方法，所述对预测得到的所述位置特征信息进行优化处理，包括：

对所述预设特征的初始权重进行优化，以得到针对所述预设特征的目标权重；其中，基于目标权重预测得到的所述初始道路与所述真实初始道路相匹配。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述位置特征信息以及所述转移特征信息，从所有所述候选道路中预测得到所述N个时刻所对应时段内所述目标车辆所处的初始道路，包括：

基于所述位置特征信息以及所述转移特征信息，得到所有转移路径的概率值；

基于概率值最大的转移路径所对应的候选道路，确定出所述目标车辆所处的初始道路。