[发明专利]柔性包装机

权利要求书

1.柔性包装机，包括机架、以及均连接至机架的机械手和输送装置；其特征在于，还包括：托盘导向机构、连接至机架的柔性送料器和设置在柔性送料器上方的视觉系统；

视觉系统用于获取柔性送料器内姿态正确的待包装产品的位置信息并输出；

输送装置包括两个并列设置的皮带输送机，两个皮带输送机之间的间距可调节设置；

托盘导向机构包括沿皮带输送机宽度方向设置的两列第一L型挡板，两列第一L型挡板之间的间距可调节设置，每列第一L型挡板均包括沿皮带输送机长度方向设置的两个第一L型挡板，四个第一L型挡板两两相对形成立方体状的第一定位区域；

每列第一L型挡板的两个第一L型挡板之间的间距可调节设置，每列第一L型挡板的两个第一L型挡板之间均设置有分盘模组，两个分盘模组之间的间距可调节设置；

机械手用于根据视觉系统输出的待包装产品的位置信息从柔性送料器取出待包装产品，并将待包装产品放入输送装置上的包装托盘内；机械手包括机械手本体、变位装置以及多个吸盘；多个吸盘连接有真空发生器，每个吸盘均具有待命位置和执行位置，变位装置连接至机械手本体，且变位装置用于使吸盘由待命位置运动至执行位置。

2.根据权利要求1所述的柔性包装机，其特征在于，两列所述第一L型挡板分别连接至两个皮带输送机。

3.根据权利要求2所述的柔性包装机，其特征在于，两个分盘模组分别连接至两个皮带输送机。

4.根据权利要求3所述的柔性包装机，其特征在于，每个所述分盘模组均包括第一驱动装置、两个抬盘体和设置在两个抬盘体之间的压盘体，两个抬盘体之间的间距可调节设置，第一驱动装置用于驱动两个抬盘体在竖向和皮带输送机宽度方向两个方向上往复滑动，压盘体连接有驱动其沿皮带输送机宽度方向往复滑动的第二驱动装置。

5.根据权利要求4所述的柔性包装机，其特征在于，位于同一皮带输送机上的两个所述第一L型挡板、以及两个所述抬盘体同步调节设置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的柔性包装机，其特征在于，还包括叠盘机构；叠盘机构设置在输送装置远离第一L型挡板的一端，叠盘机构包括两列第二L型挡板、以及设置在两个皮带输送机之间的顶升机构；

两列第二L型挡板分别连接至两个皮带输送机，每列第二L型挡板均包括两个第二L型挡板，四个第二L型挡板两两相对形成立方体状的第二定位区域，位于同一皮带输送机的两个第二L型挡板之间的间距可调节设置，且位于同一皮带输送机的两个第二L型挡板之间均设置有止回组件；

顶升机构用于将皮带输送机上的包装托盘顶起。

7.根据权利要求6所述的柔性包装机，其特征在于，所述止回组件设置有两个，两个止回组件之间的间距可调节设置。

8.根据权利要求1-5任一项所述的柔性包装机，其特征在于，还包括托盘定位机构；托盘定位机构包括两个沿皮带输送机宽度方向相对设置的第一定位板、以及两个沿皮带输送机长度方向相对设置的第二定位板；

两个第一定位板分别连接至两个皮带输送机，至少一个第一定位板连接有驱动其沿皮带输送机宽度方向往复滑动的第三驱动装置；

两个第二定位板均设置在两个皮带输送机之间，两个第二定位板之一连接有驱动其沿竖向往复滑动的第四驱动装置，另一者可拆卸连接有驱动其转动的第五驱动装置。

9.根据权利要求1-5任一项所述的柔性包装机，其特征在于，还包括补料装置；补料装置包括直线振动器和连接至直线振动器上方的料仓；料仓的出口与柔性送料器对接。

10.根据权利要求9所述的柔性包装机，其特征在于，还包括罩在机架上方的防护罩；机械手、视觉系统、直线振动器、以及柔性送料器均位于防护罩内；第一定位区域位于防护罩外；料仓的入口位于防护罩外。