[发明专利]一种机械手及咽拭子采集工作站

说明书

本发明实施例提供一种机械手及咽拭子采集工作站，机械手包括基体、第一摆动组件、第二摆动组件、夹爪组件和驱动组件。第一摆动组件铰接于基体，并能够绕铰接点摆动；第二摆动组件铰接于基体，并能够绕铰接点摆动；夹爪组件连接于第一摆动组件和第二摆动组件；驱动组件设于基体，并能够驱动第一摆动组件和第二摆动组件沿着相互靠近或相互远离的方向摆动，以带动夹爪组件实现夹持动作。

技术领域

本发明涉及咽拭子采集技术领域，具体而言，涉及一种机械手及咽拭子采集工作站。

背景技术

基于机械手能够替代人手，而方便取放物品的优点，其被广泛应用于工业生产制造中。相关技术中的机械手的驱动机构直接驱动连接于夹爪组件，用于驱动夹爪组件开合，以便进行夹取物品。

然而，相关技术中的机械手在长时间使用后，经常会出现夹爪开合不顺畅或夹爪卡滞的现象。

发明内容

本发明实施例提供一种不易卡滞的机械手。

本发明实施例还提供一种包括上述机械手的采集工作站。

本发明实施例的机械手，包括：

基体；

第一摆动组件，铰接于所述基体，并能够绕铰接点摆动；

第二摆动组件，铰接于所述基体，并能够绕铰接点摆动；

夹爪组件，连接于所述第一摆动组件和所述第二摆动组件；以及

驱动组件，设于所述基体，并能够驱动所述第一摆动组件和所述第二摆动组件沿着相互靠近或相互远离的方向摆动，以带动所述夹爪组件实现夹持动作。

根据本发明的一些实施方式，所述第一摆动组件和所述基体构成一平面连杆机构；

所述第二摆动组件和所述基体构成一平面连杆机构。

根据本发明的一些实施方式，所述第一摆动组件包括第一连杆、第一支杆和第一摆杆；

所述第一连杆的一端铰接于所述基体，另一端铰接于所述第一摆杆的一端；

所述第一支杆的一端铰接于所述基体，另一端铰接于所述第一摆杆的另一端。

根据本发明的一些实施方式，所述基体、所述第一连杆、所述第一支杆和所述第一摆杆构成一平行四边形连杆机构。

根据本发明的一些实施方式，所述第二摆动组件包括第二连杆、第二支杆和第二摆杆；

所述第二连杆的一端铰接于所述基体，另一端铰接于所述第二摆杆的一端；

所述第二支杆的一端铰接于所述基体，另一端铰接于所述第二摆杆的另一端；

其中，所述基体、所述第二连杆、所述第二支杆和所述第二摆杆构成一平行四边形连杆机构。

根据本发明的一些实施方式，所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪与所述第一摆杆为一体结构；第二夹爪与所述第二摆杆为一体结构。

根据本发明的一些实施方式，所述第一夹爪的一端连接于所述第一摆杆与所述第一支杆相铰接的一端；

第二夹爪的一端连接于所述第二摆杆与所述第二支杆相铰接的一端。

根据本发明的一些实施方式，所述第一连杆包括第一连杆部和第一圆盘部，所述第一连杆部的一端铰接于所述第一摆杆的一端，另一端与所述第一圆盘部相连接；所述第一圆盘部的外周具有第一齿部；

所述第二连杆包括第二连杆部和第二圆盘部，所述第二连杆部的一端铰接于所述第二摆杆的一端，另一端与所述第二圆盘部相连接；第二圆盘部的外周具有第二齿部；