[发明专利]一种机械手及咽拭子采集工作站

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

基体(410)；

第一摆动组件(420)，铰接于所述基体(410)，并能够绕铰接点摆动；

第二摆动组件(430)，铰接于所述基体(410)，并能够绕铰接点摆动；

夹爪组件(440)，连接于所述第一摆动组件(420)和所述第二摆动组件(430)；以及

驱动组件(450)，设于所述基体(410)，并能够驱动所述第一摆动组件(420)和所述第二摆动组件(430)沿着相互靠近或相互远离的方向摆动，以带动所述夹爪组件(440)实现夹持动作。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一摆动组件(420)和所述基体(410)构成一平面连杆机构；

所述第二摆动组件(430)和所述基体(410)构成一平面连杆机构。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一摆动组件(420)包括第一连杆(421)、第一支杆(422)和第一摆杆(423)；

所述第一连杆(421)的一端铰接于所述基体(410)，另一端铰接于所述第一摆杆(423)的一端；

所述第一支杆(422)的一端铰接于所述基体(410)，另一端铰接于所述第一摆杆(423)的另一端。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述基体(410)、所述第一连杆(421)、所述第一支杆(422)和所述第一摆杆(423)构成一平行四边形连杆机构。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二摆动组件(430)包括第二连杆(431)、第二支杆(432)和第二摆杆(433)；

所述第二连杆(431)的一端铰接于所述基体(410)，另一端铰接于所述第二摆杆(433)的一端；

所述第二支杆(432)的一端铰接于所述基体(410)，另一端铰接于所述第二摆杆(433)的另一端；

其中，所述基体(410)、所述第二连杆(431)、所述第二支杆(432)和所述第二摆杆(433)构成一平行四边形连杆机构。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述夹爪组件(440)包括第一夹爪(441)和第二夹爪(442)；所述第一夹爪(441)与所述第一摆杆(423)为一体结构；第二夹爪(442)与所述第二摆杆(433)为一体结构。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一夹爪(441)的一端连接于所述第一摆杆(423)与所述第一支杆(422)相铰接的一端；

第二夹爪(442)的一端连接于所述第二摆杆(433)与所述第二支杆(432)相铰接的一端。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆(421)包括第一连杆部(4211)和第一圆盘部(4212)，所述第一连杆部(4211)的一端铰接于所述第一摆杆(423)的一端，另一端与所述第一圆盘部(4212)相连接；所述第一圆盘部(4212)的外周具有第一齿部；

所述第二连杆(431)包括第二连杆部(4311)和第二圆盘部(4312)，所述第二连杆部(4311)的一端铰接于所述第二摆杆(433)的一端，另一端与所述第二圆盘部(4312)相连接；第二圆盘部(4312)的外周具有第二齿部；

其中，所述第一齿部与所述第二齿部相啮合；

其中，所述驱动组件(450)包括电机(451)和齿轮(452)，所述齿轮(452)与所述电机(451)的输出轴连接，且与所述第一齿部与所述第二齿部其中之一相啮合。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述电机(451)为伺服电机。

10.根据权利要求1至9任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括压力传感器(460)，所述压力传感器(460)设于所述基体(410)背离所述夹爪组件(440)的一侧，用于检测所述机械手与一外界物体间的抵压力。

11.一种咽拭子采集工作站，其特征在于，包括如权利要求1至10任一项所述的机械手。