[发明专利]视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及控制该车辆的方法

说明书

本公开涉及一种视觉系统、包括该视觉系统的车辆以及该车辆的控制方法。该视觉系统包括：摄像机，设置在车辆上并且具有车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理通过摄像机捕获的图像数据，并且其中该控制器可以被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性相对应的离开可用性通知或停止通知信息的输出。

相关申请的交叉引用

本申请基于于2020年3月19日向韩国专利局提交的、申请号为10-2020-0033694的韩国专利申请并要求该韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及用于控制该视觉系统以在十字路口引导驾驶的方法。

背景技术

近年来，旨在告知驾驶员车辆的行驶信息以防止由于驾驶员的粗心而发生事故并且为驾驶员提供方便进行自动驾驶的各种类型的高级驾驶辅助系统(ADAS)已经取得了进展。

作为示例，存在一种通过在车辆上安装距离传感器来检测车辆周围的障碍物并且向驾驶员发出警告的技术。

作为另一示例，通过安装在车辆的保险杠上的电磁体来获得到另一车辆的距离，当所获得的与另一车辆的距离在一定距离内时，其被确定为碰撞情况。存在一种通过向电磁体供电来产生磁力的技术，从而在碰撞情况下自动制动车辆。

作为另一示例，存在一种视觉技术，其设置在车辆中并且获取车辆周围的图像，并且基于所获取的图像来控制车辆的行驶。

尽管车辆具有为了驾驶员的安全和方便的驾驶辅助系统，但是当驾驶员驾驶车辆时，驾驶员应注意的点也应根据周围条件(诸如道路的宽度、是否转向、交通量、以及骑自行车的人或行人的数量)的变化而变化。

因此，有必要根据周围情况来改变驾驶辅助技术。特别是，需要改变在十字路口或人行横道驾驶时根据与其它车辆或行人的关系而辅助驾驶员的驾驶辅助技术。

发明内容

一方面提供一种视觉系统、具有该视觉系统的车辆及控制该车辆的方法，用于基于驾驶员意图信息和获取的图像信息来输出关于在十字路口或人行横道驾驶可能性的信息。

根据本公开的一个方面，一种视觉系统包括：摄像机，设置在车辆上并且具有车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理由摄像机捕获的图像数据，其中该控制器可以被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性(availability)相对应的离开可用性通知信息或停止通知信息的输出。

视觉系统可以进一步包括通信器，该通信器被配置为接收关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息以及关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息，并且在控制离开可用性通知信息的输出之后，控制器可以被配置为基于第一压力信息和第二压力信息来确定车辆的离开意图，并且当确定车辆存在离开意图时，基于经处理的图像数据来重新识别对象，并且基于重新识别出的对象的信息来控制停止通知信息的输出。

视觉系统可以进一步包括通信器，该通信器被配置为接收操纵杆信号；并且控制器可以被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定车辆的行驶方向，并且基于所确定的车辆的行驶方向来识别对象。

识别出的对象的信息可以包括关于其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个的信息，并且控制器可以被配置为从图像数据中识别其它车辆和行人的存在，从图像数据中识别关于交通灯的信息，并且根据关于识别出的交通灯的信息确定交通标志。