[发明专利]无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统及方法

权利要求书

1.一种无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统，其特征在于，包括：

悬挂机构，设于货架一侧；

巡检机构，与所述悬挂机构滑动连接，所述巡检机构包括本体和设于所述本体上的边缘计算模块，所述边缘计算模块朝向所述悬挂机构上设置的穿梭车轨道，所述边缘计算模块用于获取穿梭车在所述穿梭车轨道上的运行数据，以做出自主巡检的动态路径规划；

信息采集机构，与所述巡检机构相连接，用于采集所述货架上的货物的相关信息；

其中，所述货物的相关信息包括货物包装内微环境多元传感信息，所述货物包装内微环境多元传感信息包括货物包装内部的温度、相对湿度、氧气浓度以及二氧化碳浓度中的一者或者多者结合；

所述巡检机构还包括：无源无线模块、能源采集模块以及中心控制模块；

所述无源无线模块与所述能源采集模块连接，所述能源采集模块分别与所述中心控制模块、所述边缘计算模块相连接，所述中心控制模块与所述边缘计算模块相连接；

其中，所述边缘计算模块自主做出动态路径规划，基于图像信息检测到穿梭车工作状态，并得出穿梭车的速度信息，进而边缘计算模块通过穿梭车的速度信息得出穿梭车的位置信息，以最低能耗为基准自主做出动态路径规划，节省所述巡检机构到达穿梭车终止位置的时间，提升货物信息监测效率。

2.根据权利要求1所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统，其特征在于，所述巡检机构还包括驱动模块，所述驱动模块与所述中心控制模块相连接；

所述驱动模块还与所述本体和所述悬挂机构相连接，所述中心控制模块向所述驱动模块发送指令以使得所述本体与所述悬挂机构相对滑动。

3.根据权利要求2所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统，其特征在于，所述信息采集机构包括图像采集模块、处理模块、无线收发模块以及读写模块；

所述图像采集模块、所述处理模块、所述无线收发模块以及所述读写模块均与所述能源采集模块相连接。

4.根据权利要求3所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统，其特征在于，所述图像采集模块包括双摄像头且沿所述穿梭车轨道的延伸方向上相对设置；

所述读写模块通过天线以无线射频方式获取所述货架上的货物包装内微环境多元传感信息，并将所述货物包装内微环境多元传感信息发送至所述处理模块；

所述处理模块对所述货物包装内微环境多元传感信息进行存储以及发送至终端和边缘计算模块。

5.根据权利要求3所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统，其特征在于，所述无线收发模块为WiFi模块、蓝牙模块、GPRS通信模块、LTE模块和NB-IoT模块中的任一者。

6.一种基于权利要求1-5任一项所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检系统的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检方法，其特征在于，包括：

获取穿梭车的图像信息，并将所述图像信息发送至边缘计算模块；

通过所述图像信息，利用所述边缘计算模块自主做出动态路径规划；

接收中心控制模块发出的自主巡检指令，使得车体在驱动模块的作用下沿所述动态路径规划移动。

7.根据权利要求6所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检方法，其特征在于，所述通过所述图像信息，利用所述边缘计算模块自主做出动态路径规划，进一步包括：

基于所述图像信息检测到穿梭车工作状态，并得出所述穿梭车的速度信息，所述边缘计算模块通过所述穿梭车的速度变化信息得出所述穿梭车的终止位置信息，以最低能耗为基准做出所述动态路径规划。

8.根据权利要求6所述的无人冷仓无源多元传感悬挂式自主穿梭巡检方法，其特征在于，还包括：

在单位时间对特定区域进行自主巡检，确定所述特定区域内货物的剩余量和货物包装内微环境信息。