[发明专利]配网带电作业机器人系统

说明书

本发明涉及配网带电作业机器人系统，包括：操作台装置、支撑装置和控制柜；操作台装置包括操作台、机械臂组件和传感器组件；机械臂组件和传感器组件安装在操作台上；机械臂组件包括第一数量个机械臂和机械臂底座；机械臂底座固定在操作台上，机械臂固定在机械臂底座上；支撑装置包括绝缘斗和支撑框架；支撑框架环绕卡设在绝缘斗上；操作台滑设在支撑框架上；绝缘斗上开设有腔室，控制柜安装在腔室内；控制柜内安装有处理器和通讯模块；机械臂和传感器组件与处理器连接，处理器与通讯模块连接。

技术领域

本发明涉及电力机器人领域，尤其涉及配网带电作业机器人系统。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人们生产生活中对电力持续稳定供应的要求越来越高。配电网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。

为了提高带电作业的安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，从80年代起许多国家都先后开展了带电作业机器人的研究，如日本、西班牙、美国、加拿大、法国等国家先后开展了对带电作业机器人的研究。

20世纪80年代日本九州电力公司分别于1990年、1996年、2001年成功研制了Phase—Ⅰ、Phase—Ⅱ、Phase—Ⅲ机器人。加拿大的马尼托巴大学研制了一种在地面遥控操作的液压机械手，携带末端装置进行绝缘子的拆装这类机械装置利用绝缘斗臂车载平台携带智能化自动工具进行带电作业操作，主要针对线路架设高度较低、电压等级较低的配电领域。

但国内的配电网带电检修主要还是由人工进行，大多是工人穿戴绝缘服站立高空绝缘斗中进行带电断接引流线作业，部分地区也开展过采用绝缘操作杆进行配电网带电断接引流线作业。但是配电网线路通常十分紧凑，线路相间距离小，作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故。同时，这种作业方式大多劳动强度大、工作效率低且作业危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，从而不得不对线路进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供配网带电作业机器人系统，具有小型化、轻量化的特点，利用操作台装置和支撑装置的分离设计，以及机械臂的多关节多自由度结构，实现在狭小的作业空间内自由运动，作业工具的自动快速更换，增强系统的自动作业能力。

为实现上述目的，本发明提供了配网带电作业机器人系统，所述系统包括：操作台装置、支撑装置和控制柜；

所述操作台装置包括操作台、机械臂组件和传感器组件；所述机械臂组件和传感器组件安装在所述操作台上；

所述机械臂组件包括第一数量个机械臂和机械臂底座；所述机械臂底座固定在所述操作台上，所述机械臂固定在所述机械臂底座上；

所述支撑装置包括绝缘斗和支撑框架；所述支撑框架环绕卡设在所述绝缘斗上；所述操作台滑设在所述支撑框架上；

所述绝缘斗上开设有腔室，所述控制柜安装在所述腔室内；

所述控制柜内安装有处理器和通讯模块；所述机械臂和传感器组件与所述处理器连接，所述处理器与通讯模块连接。

优选的，所述机械臂包括：肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和作业接头；

所述肩关节包括：第一关节电机和第二关节电机；所述第一关节电机的定子固定在所述机械臂安装座上，所述第一关节电机的转子的外壳与所述第二关节电机的定子连接，所述大臂的第一端固定在所述第二关节电机的转子的外壳上；

所述肘关节包括：第三关节电机，用于调整所述小臂和大臂之间的夹角；所述大臂的第二端固定在所述第三关节电机的转子的外壳上，所述小臂的第一端与所述第三关节电机的转子连接；