[发明专利]塔式起重机吊重精确检测的补偿方法

说明书

本发明公开了一种塔式起重机吊重精确检测的补偿方法，步骤包括：步骤1：读取当前测量吊重及吊钩高度；步骤2：计算钢绳重量补偿量；步骤3：读取塔机当前运动状态；步骤4：判断当前是否为吊物起升过程，否则转步骤6；步骤5：塔机处于吊物起升过程，得到补偿后的塔机当前吊重；步骤6：判断当前是否为平稳起升运动，否则转步骤8；步骤7：塔机为平稳起升运动，得到补偿后的塔机当前吊重；步骤8：判断当前是否为平稳变幅运动，否则转步骤10；步骤9：塔机当前为平稳变幅运动，得到补偿后的塔机当前吊重；步骤10：返回步骤1，完成一个完整的循环。本发明的方法，实现了对不同原因产生的吊重检测误差的补偿。

技术领域

本发明属于塔机自动检测技术领域，涉及一种塔式起重机吊重精确检测的补偿方法。

技术背景

塔式起重机(亦称塔机)是建设房屋和桥梁的主要起重运输作业工具，为了保证塔机作业安全，塔机的起重量必须在塔机允许的额定载荷内，早期塔机上使用机械式力以及力矩限制器对塔机载荷实施控制，然而，机械式力以及力矩限制器无法对塔机当前载重以及力矩实现显示与记录。随着电子技术的发展，塔机电子式力矩限制器通过对塔机的小车变幅以及吊物重量(以下简称吊重)的检测，实现塔机的超载控制，因此，塔机吊重的精确检测是塔机电子式力矩限制器的一个重点。

目前，对塔机吊重检测，一般是在起升钢绳绕过的滑轮中安装测力销轴，起升钢绳张力转化为滑轮销轴受的轴向力，通过销轴测力达到吊重物的重量检测。然而，上述吊重检测中，以下原因会导致起升钢绳张力发生变化，导致吊重检测产生误差：1)吊物起升或下落，起升钢绳的运动在滑轮上产生滑动摩擦力；2)塔机吊物的突然落下或突然起升，导致起升钢绳中产生突变的动张力；3)变幅小车的变幅运动，导致起升钢绳内产生额外附加张力；4)对于大型塔机，由于单位长度起升钢绳的质量大，塔机吊钩高度不同，起升钢绳重量对检测销轴产生不同的额外钢绳重力；以上四种原因都会引起销轴受力变化，导致吊重检测误差。因此，在塔机吊重检测时，需要对检测的钢绳张力进行误差补偿，从而提高吊重检测的精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种塔式起重机吊重精确检测的补偿方法，解决了现有技术由于摩擦力、动张力以及钢绳重力，导致吊重检测误差大的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种塔式起重机吊重精确检测的补偿方法，基于一种起升机构及误差自学习方式，按照以下步骤实施：

步骤1：读取塔机当前测量吊重P′，以及当前吊钩高度h；

步骤2：起升钢绳单位长度的重量为w，计算当前钢绳重量补偿量：ΔQ₁＝w×h；

步骤3：读取塔机当前运动状态；

步骤4：判断塔机当前是否为吊物的起升过程，否则转步骤6；

步骤5：如果塔机处于吊物的起升过程，则进行动张力的吊重补偿，得到补偿后的塔机当前吊重：

步骤6：判断塔机当前是否为平稳起升运动，否则转步骤8；

步骤7：如果塔机目前为平稳起升运动，则进行起升摩擦吊重补偿，得到补偿后的塔机当前吊重：

步骤8：判断塔机当前是否为平稳变幅运动，否则转步骤10；

步骤9：如果塔机当前为平稳变幅运动，则进行变幅摩擦吊重补偿，得到补偿后的塔机当前吊重：

步骤10：得到补偿后的塔机当前吊重P，并返回步骤1，如此，即完成一个完整的循环。