[发明专利]无人机下一飞行位置的预测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种无人机下一飞行位置的预测方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：以当前时刻为起点，获取预置时长的无人机的三维坐标信息；根据三维坐标信息中的坐标类型和三维坐标信息，构建基于时间和坐标类型的二维坐标曲线；对各二维坐标曲线进行拟合，得到对应的拟合曲线；根据当前时刻的下一时刻和各拟合曲线，计算下一时刻时无人机对应的各二维坐标信息；根据二维坐标信息，计算下一时刻时无人机的三维坐标。解决了现有技术中的人工智能方法难以实现实时分析的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机下一飞行位置的预测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机结构简单、机动性强、近年在诸多领域得到了应用。然而无人机的飞行状态多变，为避免无人机发生碰撞，需要对无人机的下一飞行位置进行预测。

现有技术中，多采用人工智能方法进行无人机下一飞行位置的预测，且还需要采集无人机的飞行速度。但是上述的方式存在以下缺陷：人工智能方法需要较多样本进行分析且算法复杂，导致算法耗时久，难以实现实时分析。

发明内容

本申请提供了一种无人机下一飞行位置的预测方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中的人工智能方法难以实现实时分析的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种无人机下一飞行位置的预测方法，包括：

以当前时刻为起点，获取预置时长的无人机的三维坐标信息；

根据所述三维坐标信息中的坐标类型和所述三维坐标信息，构建基于时间和坐标类型的二维坐标曲线；

对各所述二维坐标曲线进行拟合，得到对应的拟合曲线；

根据所述当前时刻的下一时刻和各所述拟合曲线，计算所述下一时刻时所述无人机对应的各二维坐标信息；

根据所述二维坐标信息，计算所述下一时刻时所述无人机的三维坐标。

可选地，所述以当前时刻为起点，获取预置时长的无人机的三维坐标信息，具体包括：

通过无人机上搭载的定位单元，获取以当前时刻为起点的、预置时长的无人机的三维坐标信息。

可选地，所述三维坐标信息的坐标类型包括：经度、纬度和海拔；

所述根据所述三维坐标信息中的坐标类型和所述三维坐标信息，构建基于时间和坐标类型的二维坐标曲线，具体包括：

根据所述坐标类型将所述三维坐标信息进行划分，得到各所述坐标类型对应的二维坐标信息簇；

根据所述坐标信息簇和时间，构建基于时间和各所述二维坐标信息簇的对应的二维坐标曲线。

可选地，所述对各所述二维坐标曲线进行拟合，得到对应的拟合曲线，具体包括：

获取第一二维坐标曲线对应的待拟合多项式，其中，所述第一二维坐标曲线为所述二维坐标曲线中的一条；

计算所述第一二维坐标曲线上的各点到所述待拟合多项式的距离，并对所述距离进行求和得到距离和计算公式；

对所述距离和计算公式中的各系数求偏导并使求偏导后的值为0，得到各系数对应的系数计算公式；

将所有所述系数计算公式表示为矩阵形式，得到第一矩阵；

利用范德蒙德矩阵对所述第一矩阵进行简化，得到中间矩阵；

通过所述中间矩阵和所述第一二维坐标曲线对应的曲线矩阵，得到所述待拟合多项式对应的系数矩阵，其中，所述曲线矩阵由所述第一二维坐标曲线中的非时间坐标值构成；