[发明专利]无人机下一飞行位置的预测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机下一飞行位置的预测方法，其特征在于，包括：

以当前时刻为起点，获取预置时长的无人机的三维坐标信息；

根据所述三维坐标信息中的坐标类型和所述三维坐标信息，构建基于时间和坐标类型的二维坐标曲线；

对各所述二维坐标曲线进行拟合，得到对应的拟合曲线；

根据所述当前时刻的下一时刻和各所述拟合曲线，计算所述下一时刻时所述无人机对应的各二维坐标信息；

根据所述二维坐标信息，计算所述下一时刻时所述无人机的三维坐标；

所述对各所述二维坐标曲线进行拟合，得到对应的拟合曲线，具体包括：

获取第一二维坐标曲线对应的待拟合多项式，其中，所述第一二维坐标曲线为所述二维坐标曲线中的一条；

计算所述第一二维坐标曲线上的各点到所述待拟合多项式的距离，并对所述距离进行求和得到距离和计算公式；

对所述距离和计算公式中的各系数求偏导并使求偏导后的值为0，得到各系数对应的系数计算公式；

将所有所述系数计算公式表示为矩阵形式，得到第一矩阵；

利用范德蒙德矩阵对所述第一矩阵进行简化，得到中间矩阵；

通过所述中间矩阵和所述第一二维坐标曲线对应的曲线矩阵，得到所述待拟合多项式对应的系数矩阵，其中，所述曲线矩阵由所述第一二维坐标曲线中的非时间坐标值构成；

根据所述系数矩阵和所述待拟合多项式，得到所述第一二维坐标曲线对应的拟合多项式，以得到所述拟合多项式对应的拟合曲线。

2.根据权利要求1所述的无人机下一飞行位置的预测方法，其特征在于，所述以当前时刻为起点，获取预置时长的无人机的三维坐标信息，具体包括：

通过无人机上搭载的定位单元，获取以当前时刻为起点的、预置时长的无人机的三维坐标信息。

3.根据权利要求1所述的无人机下一飞行位置的预测方法，其特征在于，所述三维坐标信息的坐标类型包括：经度、纬度和海拔；

所述根据所述三维坐标信息中的坐标类型和所述三维坐标信息，构建基于时间和坐标类型的二维坐标曲线，具体包括：

根据所述坐标类型将所述三维坐标信息进行划分，得到各所述坐标类型对应的二维坐标信息簇；

根据所述坐标信息簇和时间，构建基于时间和各所述二维坐标信息簇的对应的二维坐标曲线。

4.根据权利要求1所述的无人机下一飞行位置的预测方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的下一时刻和各所述拟合曲线，计算所述下一时刻时所述无人机对应的各二维坐标信息，具体包括：

将所述当前时刻的下一时刻代入各所述拟合曲线，得到所述下一时刻时所述无人机对应的各二维坐标信息。

5.根据权利要求1所述的无人机下一飞行位置的预测方法，其特征在于，所述根据所述二维坐标信息，计算所述下一时刻时所述无人机的三维坐标，具体包括：

将所有所述二维坐标信息中的非时间坐标值和预置坐标值求和，得到所述下一时刻时所述无人机的三维坐标，其中，所述预置坐标值为所述三维坐标信息中的第一个三维坐标信息。