[发明专利]工程机械设备及其安全控制方法和系统、存储介质

权利要求书

1.一种工程机械设备的安全控制方法，包括：

获取工作区域的空间传感数据；

基于所述空间传感数据进行障碍物检测，确定工作区域内的障碍物的位置；

根据所述工作区域内的障碍物的位置确定工程机械设备的机械结构部件的安全工作范围；

基于所述安全工作范围对所述工程机械设备的机械结构部件的作业范围进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述空间传感数据包括图像数据和点云数据；

所述基于所述空间传感数据进行障碍物检测，确定工作区域内的障碍物的位置，包括：

基于所述工作区域的图像数据进行障碍物识别；

基于所述工作区域的点云数据确定从所述图像数据中识别出的障碍物的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述安全工作范围包括安全倾角范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述工作区域内的障碍物的位置确定工程机械设备的机械结构部件的安全工作范围，包括：

根据所述工作区域内的障碍物的位置确定所述机械结构部件的三维位置坐标的安全范围；

根据所述工程机械设备的运动学模型，确定与所述三维位置坐标的安全范围对应的安全倾角范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述工作区域内的障碍物与所述工程机械设备的机械结构部件的相对位置不满足预设的安全作业条件，控制所述工程机械设备停止作业。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述空间传感数据包括视频数据；

所述方法还包括：

当根据所述视频数据检测到所述工作区域内出现预设停止标记时，控制所述工程机械设备中断作业。

7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

当根据所述视频数据检测到所述工作区域内的预设停止标记消失时，控制所述工程机械设备恢复作业。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

当接收到远程遥控器发出的用于指示停止作业的信号时，切断向所述工程机械设备的机械结构部件的控制电路提供的电路控制信号。

9.一种工程机械设备的安全控制系统，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行：

获取工作区域的空间传感数据；

基于所述空间传感数据进行障碍物检测，确定工作区域内的障碍物的位置；

根据所述工作区域内的障碍物的位置确定工程机械设备的机械结构部件的安全工作范围；

基于所述安全工作范围对所述工程机械设备的机械结构部件的作业范围进行控制。

10.根据权利要求9所述的系统，所述系统还包括：远程遥控信号接收机；

所述远程遥控信号接收机与远程遥控器配合使用，当所述远程遥控信号接收机接收到所述远程遥控器发出的用于指示停止作业的信号时，所述处理器切断向所述工程机械设备的机械结构部件的控制电路提供的电路控制信号。

11.根据权利要求9所述的系统，所述系统还包括空间数据传感器，所述空间数据传感器采集所述工程机械设备的工作区域的空间传感数据。