[发明专利]一种基于车路协同的无人车超视距导航系统及方法

说明书

本发明提供一种基于车路协同的无人车超视距导航系统及方法，涉及无人驾驶技术领域。系统包括路端感知模块，路端感知模块用于获取道路和车辆数据；云计算模块，云计算模块用于根据所述路端感知模块获取的数据规划无人车路径，向无人车发出控制指令，控制无人车行驶。本发明通过设置于路端的路端感知模块获取道路和车辆信息，减少了无人车需要的传感器数量，有效降低了无人车的成本；云计算模块根据路端感知模块获取的数据规划无人车路径，向无人车发出控制指令，控制无人车行驶，无人车的路径规划和控制皆由云端完成，有效减少无人车的配置，降低成本。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种基于车路协同的无人车超视距导航系统及方法。

背景技术

在传统的无人车导航系统架构中，所有的传感器安装于单车上，以单车智能的形态感知周边的环境，获得自定位信息，从而判断未来驾驶的方向和相关的控制信息，实现无人车的导航。此种方式由于每辆无人车都需要装上大量的传感器，成本高昂。

而车路协同的方式，可以为单车智能提供更好的感知、定位结果，同时通过一定的算法形式，降低单车智能的造价，提升整个系统的性价比。

但是在目前的技术中，均是使用单车智能实现在一定区域内的调度，而通过车路协同的方式，仅仅增加通信来增加单车感知的范围，并没有充分发挥路段的功能，也没有降低无人车的成本。

公开号为CN111476999A的中国发明“基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统”提供了一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，包括：路侧子系统、车载子系统、通讯子系统和CPU子系统共四个子系统。该系统通过运用多种传感器分别采集车辆周围环境数据以及远端道路信息，将车辆周围环境信息与远端道路信息进行匹配，使得车辆在实现对周围环境的精细感知的同时，对视野外目标进行感知，获得前方道路交通状况，获取天气状况、前方路面状况等信息，从而智能网联汽车实现在更高视角和更广范围上超视距感知。

该发明专利在更高视角和更广范围上实现了超视距感知。然而，该系统是将路侧子系统采集的道路周围的环境数据和车载子系统采集的车辆周围环境信息及定位数据进行融合，无人车上仍需装有部分传感器，成本高昂。

公开号为CN110874945A的中国发明“基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法”公开了一种基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法，该系统包括智能路侧设备包括路侧感知模块、路侧处理模块和路侧通信模块；路侧感知模块包括传感器，用于采集目标车辆的周围环境信息；路侧处理模块，用于对采集的周围环境信息进行融合处理，以形成道路环境信息；路侧通信模块，用于将道路环境信息发送给目标车辆；目标车辆包括驾驶行为决策模块；驾驶行为决策模块，用于根据道路环境信息进行路径规划，并根据路径规划结果进行自动驾驶。由此，使得道路上的普通车辆可通过与智能路侧设备进行交互即可实现自动驾驶，有效降低了在车辆上配置感知系统的整车成本，有效降低了智能交通系统成本。

该发明专利通过路侧感知模块采集目标车辆的周围环境信息，通过路侧处理模块，用于对采集的周围环境信息进行融合处理，以形成道路环境信息，并通过路侧通信模块将道路环境信息发送给目标车辆，有效降低了在车辆上配置感知系统的整车成本。然而，该发明路径规划由目标车辆驾驶行为决策模块完成，对于多车协同行驶来说，每个无人车设置一个驾驶行为决策模块会增加成本，且无法协调调度所有的无人车。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种减少无人车传感器的数量，实现超视距导航，由云端协调控制无人车行驶的基于车路协同的无人车超视距导航系统及方法。

根据本发明的一个方面，提供一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，包括：

路端感知模块，获取道路和车辆的点云信息和图像信息；

路端处理模块，根据所述路端感知模块的点云信息和图像信息进行处理，得到车辆的检测ID结果、车辆的局部定位结果和局部坐标系下道路建模结果；