[发明专利]一种基于车路协同的无人车超视距导航系统及方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，其特征在于，包括：

路端感知模块，获取道路和车辆的点云信息和图像信息；

路端处理模块，根据所述路端感知模块的点云信息和图像信息进行处理，得到车辆的检测ID结果、车辆的局部定位结果和局部坐标系下道路建模结果；

云计算模块，将所述路端感知模块获取的原始点云信息和图像信息进行拼接，形成全路段的点云感知信息和图像感知信息以便显示管理；所述云计算模块还将上述路端处理模块处理得到的局部结果实时整合为全局坐标系下的结果，从而形成全局坐标系下的所有感知到的车辆的ID分布、车辆的定位分布和道路的建模结果，再根据该全局的结果，实时规划无人车路径，向无人车发出控制指令，控制无人车行驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，其特征在于，所述路端感知模块包括激光雷达和摄像头，分别用于获取道路和车辆的点云信息和图像信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，其特征在于，所述云计算模块将所述路端处理模块的结果进行实时的计算，从而感知整个道路的环境以及各个无人车的情况，包括道路的车辆运行情况，单车的精确位置，单车接下来的规划路径，每辆单车接下来的横向和纵向控制指令。

4.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，其特征在于，还包括标志物，所述标志物设置于无人车上，所述标志物用于所述云计算模块对无人车进行识别。

5.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块包括路端5G通信模块和车端5G通信模块，所述路端5G通信模块用于将所述路端感知模块的数据传输至所述云计算模块，所述车端5G通信模块用于接收所述云计算模块发出的控制指令。

6.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航系统，其特征在于，还包括无人车系统模块，所述无人车系统模块用于接收所述云计算模块发出的控制指令，控制无人车行驶。

7.一种基于车路协同的无人车超视距导航方法，其特征在于，包括：

采用布设在道路端的传感器获取道路和车辆的点云信息和图像信息，并经处理得到车辆的检测ID结果、车辆的局部定位结果，和局部坐标系下道路建模结果；

将获取道路和车辆数据上传到云端，云端将获取的原始点云信息和图像信息进行拼接，形成全路段的点云感知信息和图像感知信息以便显示管理；云端还将上述处理得到的局部结果实时整合为全局坐标系下的结果，从而形成全局坐标系下的所有感知到的车辆的ID分布、车辆的定位分布和道路的建模结果，再根据该全局的结果，实时规划无人车路径，向无人车发出控制指令，控制无人车行驶。

8.根据权利要求7所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航方法，其特征在于，所述采用布设在道路端的传感器获取道路和车辆数据，包括：

采用激光雷达直接通过激光扫描方式，获取道路、车辆的三维空间点云信息；

采用摄像头直接获取道路、车辆的二维图像信息；

根据上述激光雷达、摄像头获取的点云和图像数据，经过标定参数的处理，得到车辆的检测ID结果、车辆的局部定位结果，和局部坐标系下道路建模结果。

9.根据权利要求8所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航方法，其特征在于，获取的道路和车辆数据采用路端5G通信模块传输至所述云端，同时，采用车端5G通信模块接收所述云端发出的控制指令。

10.根据权利要求8所述的一种基于车路协同的无人车超视距导航方法，其特征在于，在所述无人车上设置用于识别的唯一标志物，根据所述无人车的标志物确定无人车的身份，实现每辆无人车的定位，规划无人车的行驶路径。