[发明专利]一种基于定位系统的图像目标滤除方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于定位系统的图像目标滤除方法及系统，方法包括以下步骤：获取地图数据，在地图数据上划分目标区域和非目标区域；检测地图数据中的目标，获取在相机坐标系下目标的底部的中点的坐标；根据在相机坐标系下目标的底部的中点的坐标计算在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标；根据在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标和地图数据计算在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标；判断在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标是否在非目标区域；若在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标在非目标区域内，则滤除目标。通过上述坐标变换，判断目标是否在非目标区域内，提升了目标滤除的准确度，解决了现有图像目标滤除方法准确度不高的问题。

技术领域

本发明涉及目标检测领域，具体涉及一种基于定位系统的图像目标滤除方法及系统。

背景技术

图像目标滤除技术在多个领域内作为一个解决传统任务的方法被广泛地应用。现有技术中一些方法均存在一些问题，如基于面积的目标滤除方法只能处理不同尺度的目标，如果目标在目标区域和非目标区域内的尺度和类型相同，则该方法不能达到一个好的效果。又如基于边缘提取等传统图像处理算法进行的对于非目标区域的滤除方法只能处理目标区域与非目标区域之间有明显界限的情况，且传统图像处理算法在应用中存在不稳定的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于定位系统的图像目标滤除方法及系统，用于解决现有图像目标滤除方法准确度不高的问题。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种基于定位系统的图像目标滤除方法，包括以下步骤：

S1：获取地图数据，在地图数据上划分目标区域和非目标区域，地图数据为通过定位系统采集到的信息形成的电子地图；

S2：检测地图数据中的目标，获取在相机坐标系下目标的底部的中点的坐标；

S3：根据在相机坐标系下目标的底部的中点的坐标计算在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标，局部坐标系为以定位系统的安装位置为原点建立的坐标系；

S4：根据在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标和地图数据计算在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标，全局坐标系为根据地图数据建立的坐标系；

S5：判断在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标是否在非目标区域；

S6：若在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标在非目标区域内，则滤除目标。

有益效果：

本方法通过以定位系统获取的高精度地图数据作为参照，由相机采集到的在相机坐标系下目标的底部中点的坐标计算得到在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标，再由在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标和地图数据计算在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标，通过上述坐标变换将目标在全局坐标系下的坐标精准计算出来，根据目标在全局坐标系下的坐标判断目标是否在非目标区域内，以达到目标滤除的效果，提升了目标滤除的准确度。

进一步的，定位系统为RTK模块。

进一步的，步骤S4具体为：将在局部坐标系下目标的底部的中点的坐标与在全局坐标系下定位系统的坐标相减，即得到目标在全局坐标系下的坐标。

进一步的，判断在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标是否在非目标区域的方式为根据PNPoly算法计算在全局坐标系下目标的底部的中点的坐标与非目标区域边界的关系来进行判断。

本发明还提供了一种基于定位系统的图像目标滤除系统，包括平台、相机、定位系统、存储单元和处理单元，平台为固定平台或移动平台，相机和定位系统安装在平台上，存储单元和处理单元用于处理相机和定位系统所采集的数据，处理单元执行存储在存储单元的至少一条指令以实现如下步骤：