[发明专利]一种基于定位系统的图像目标滤除方法及系统

权利要求书

1.一种基于定位系统的图像目标滤除方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取地图数据，在所述地图数据上划分目标区域和非目标区域，所述地图数据为通过定位系统采集到的信息形成的电子地图；

S2：检测所述地图数据中的目标，获取在相机坐标系下所述目标的底部的中点的坐标；

S3：根据在所述相机坐标系下所述目标的底部的中点的坐标计算在局部坐标系下所述目标的底部的中点的坐标，所述局部坐标系为以定位系统的安装位置为原点建立的坐标系；

S4：根据在所述局部坐标系下所述目标的底部的中点的坐标和所述地图数据计算在全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标，所述全局坐标系为根据所述地图数据建立的坐标系；

S5：判断在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标是否在所述非目标区域；

S6：若在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标在所述非目标区域内，则滤除所述目标。

2.根据权利要求1所述的一种基于定位系统的图像目标滤除方法，其特征在于，所述定位系统为RTK模块。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于定位系统的图像目标滤除方法，其特征在于，步骤S4具体为：

将在所述局部坐标系下所述目标的底部的中点的坐标与在所述全局坐标系下所述定位系统的坐标相减，即得到所述目标在所述全局坐标系下的坐标。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于定位系统的图像目标滤除方法，其特征在于，判断在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标是否在所述非目标区域的方式为根据PNPoly算法计算在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标与所述非目标区域边界的关系来进行判断。

5.根据权利要求3所述的一种基于定位系统的图像目标滤除方法，其特征在于，判断在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标是否在所述非目标区域的方式为根据PNPoly算法计算在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标与所述非目标区域边界的关系来进行判断。

6.一种基于定位系统的图像目标滤除系统，其特征在于，包括平台、相机、定位系统、存储单元和处理单元，所述平台为固定平台或移动平台，所述相机和所述定位系统安装在所述平台上，所述存储单元和所述处理单元用于处理所述相机和所述定位系统所采集的数据，所述处理单元执行存储在所述存储单元的至少一条指令以实现如下步骤：

S1：获取地图数据，在所述地图数据上划分目标区域和非目标区域，所述地图数据为通过定位系统采集到的信息形成的电子地图；

S2：检测所述地图数据中的目标，获取在相机坐标系下所述目标的底部的中点的坐标；

S3：根据在所述相机坐标系下所述目标的底部的中点的坐标计算在局部坐标系下所述目标的底部的中点的坐标，所述局部坐标系为以定位系统的安装位置为原点建立的坐标系；

S4：根据在所述局部坐标系下所述目标的底部的中点的坐标和所述地图数据计算在全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标，所述全局坐标系为根据所述地图数据建立的坐标系；

S5：判断在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标是否在所述非目标区域；

S6：若在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标在所述非目标区域内，则滤除所述目标。

7.根据权利要求6所述的一种基于定位系统的图像目标滤除系统，其特征在于，所述定位系统为RTK模块。

8.根据权利要求6或7所述的一种基于定位系统的图像目标滤除系统，其特征在于，步骤S4具体为：

将在所述局部坐标系下所述目标的底部的中点的坐标与在所述全局坐标系下所述定位系统的坐标相减，即得到所述目标在所述全局坐标系下的坐标。

9.根据权利要求6或7所述的一种基于定位系统的图像目标滤除系统，其特征在于，判断在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标是否在所述非目标区域的方式为根据PNPoly算法计算在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标与所述非目标区域边界的关系来进行判断。

10.根据权利要求8所述的一种基于定位系统的图像目标滤除系统，其特征在于，判断在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标是否在所述非目标区域的方式为根据PNPoly算法计算在所述全局坐标系下所述目标的底部的中点的坐标与所述非目标区域边界的关系来进行判断。