[发明专利]用于发送信息的方法和装置

说明书

本申请公开了用于发送信息的方法和装置，具体实现方案为：响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标；基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标；基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息；响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略；将第一减速策略发送至对象。该方案实现了一种无人配送车过横杆门场景的信息发送方法。

技术领域

本申请的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通技术领域，尤其涉及用于发送信息的方法和装置。

背景技术

绝大部分小区进出口处都存在横杆门现象，无人配送车如需进出小区完成配送任务必须经过横杆门场景，横杆门一般为细长条形物体且悬浮在空中。由于主车传感器安装存在盲区且感知模块算法感知范围有限，主车靠近横杆时，感知模块无法准确识别横杆且激光点云无法覆盖横杆，防撞模块无法发挥作用，会导致主车碰撞横杆，因此需要对此场景进行改进处理。

发明内容

本申请提供了一种用于发送信息的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本申请的第一方面，提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：响应于接收到对象的信息发送请求，获取对象的外边框坐标，其中，外边框坐标为对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标；基于目标对象的中心点坐标，构建与目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定第一区域的外形信息，其中，第一区域的外形信息至少包括：与对象的行驶方向相一致的第一区域的宽度和与对象行驶方向相垂直的第一区域的长度，第一区域的长度大于对象的宽度，第一区域位于目标对象周围；响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离属于预设范围，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于第二区域，确定对象的第一减速策略，其中，第一区域中是否存在目标对象基于第一区域的外形信息而判定，第二区域位于对象的当前位置与目标对象之间，第一减速策略用于使对象在行驶到第二区域之前减速并停止；将第一减速策略发送至对象。

在一些实施例中，基于外边框坐标，查找距离对象前方一定距离的目标对象，包括：基于外边框坐标中对象最前端的坐标点，查找距离对象前方一定距离的目标对象。

在一些实施例中，第一区域的宽度大于目标对象的宽度，第一区域的长度小于目标对象的长度。

在一些实施例中，在基于查找到的目标对象，生成目标对象的中心点坐标之后，还包括：对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，其中，调整用于表征基于Frenet坐标系中对象的行驶轨迹对中心点坐标进行修正。

在一些实施例中，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的中心点坐标，包括：基于Frenet坐标系，获取对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，第一点为目标对象的行驶轨迹中距离中心点最近的点；基于第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对中心点坐标进行调整，得到调整后的目标对象的新的中心点坐标，其中，新的中心点坐标基于第一点坐标、左边线和右边线而构建。

在一些实施例中，方法还包括：响应于第一区域中存在目标对象，并且对象与目标对象之间的距离大于预设值，基于中心点坐标和对象的当前位置信息，构建与中心点坐标和对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于第三区域，确定对象的第二减速策略，其中，第二减速策略用于使对象提前减速，第三区域位于对象的当前位置与目标对象之间；将第二减速策略发送至对象。

在一些实施例中，方法还包括：响应于第一区域中不存在目标对象，向对象发送前进指示；和/或，响应于外边框坐标中对象最前端的坐标点已超过第二区域，向对象发送前进指示，并删除第一区域和第二区域。