[发明专利]用于发送信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于发送信息的方法，所述方法包括：

响应于接收到对象的信息发送请求，获取所述对象的外边框坐标，其中，所述外边框坐标为所述对象在Frenet坐标系下的外边框坐标；

基于所述外边框坐标，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象，并基于查找到的所述目标对象，生成所述目标对象的中心点坐标；

基于所述目标对象的中心点坐标，构建与所述目标对象的中心点坐标相对应的第一区域，并确定所述第一区域的外形信息，其中，所述第一区域的外形信息至少包括：与所述对象的行驶方向相一致的所述第一区域的宽度和与所述对象行驶方向相垂直的所述第一区域的长度，所述第一区域的长度大于所述对象的宽度，所述第一区域位于所述目标对象周围；

响应于所述第一区域中存在所述目标对象，并且所述对象与所述目标对象之间的距离属于预设范围，基于所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息，构建与所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息相对应的第二区域，并基于所述第二区域，确定所述对象的第一减速策略，其中，所述第一区域中是否存在所述目标对象基于所述第一区域的外形信息而判定，所述第二区域位于所述对象的当前位置与所述目标对象之间，所述第一减速策略用于使所述对象在行驶到所述第二区域之前减速并停止；

将所述第一减速策略发送至所述对象；

响应于所述第一区域中存在所述目标对象，并且所述对象与所述目标对象之间的距离大于预设值，基于所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息，构建与所述中心点坐标和所述对象的当前位置信息相对应的第三区域，并基于所述第三区域，确定所述对象的第二减速策略，其中，所述第二减速策略用于使所述对象在未到达所述预设范围之前提前减速，所述第三区域位于所述对象的当前位置与所述目标对象之间；将所述第二减速策略发送至所述对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述外边框坐标，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象，包括：

基于所述外边框坐标中所述对象最前端的坐标点，查找距离所述对象前方一定距离的目标对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一区域的宽度大于所述目标对象的宽度，所述第一区域的长度小于所述目标对象的长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于查找到的所述目标对象，生成所述目标对象的中心点坐标之后，还包括：

对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的中心点坐标，其中，所述调整用于表征基于Frenet坐标系中所述对象的行驶轨迹对所述中心点坐标进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的中心点坐标，包括：

基于Frenet坐标系，获取所述对象的行驶轨迹中的第一点坐标，其中，所述第一点为所述目标对象的行驶轨迹中距离所述中心点最近的点；

基于所述第一点坐标、预先确定的左边线和右边线，对所述中心点坐标进行调整，得到调整后的所述目标对象的新的中心点坐标，其中，所述新的中心点坐标基于所述第一点坐标、所述左边线和所述右边线而构建。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述第一区域中不存在所述目标对象，向所述对象发送前进指示；和/或，

响应于所述外边框坐标中所述对象最前端的坐标点已超过所述第二区域，向所述对象发送前进指示，并删除所述第一区域和所述第二区域。