[发明专利]一种机械电子控制反馈处理方法和装置

说明书

本申请公开了一种机械电子控制反馈处理方法和装置，该方法包括：控制软件获取机械运动部件承载的物品的重量；控制软件获取用户输入的目标位置；控制软件根据重量和目标位置到机械运动部件的起始位置的距离，查找对应的第一误差参数；控制软件使用第一误差参数对马达的运动参数进行校对；控制软件根据目标位置向马达发送驱动参数。通过本申请解决了现有矫正机械运动部件的控制部分时仅针对无负载情况进行校对从而影响机械运动部件运动精度的问题，在一定程度上提高了机械运动部件的运动控制的精度。

技术领域

本申请涉及到机电控制领域，具体而言，涉及一种机械电子控制反馈处理方法和装置。

背景技术

目前机械运动部件(例如机械手臂或者车辆)均是被马达所驱动的，马达驱动的过程中受多种因素的影响，因此，需要对控制的精确度进行矫正。一般情况下，机械运动部件根据输入的目标位置来进行移动，达到目标位置之后，测量机械运动部件与实际输入的差距，然后根据该差距对控制参数(用于对马达进行控制)进行校对，校对之后再次实验，直到输入的目标位置与实际运行的目标位置的误差在允许的范围内。

这种矫正一般都是在机械运动部件出厂的时候进行矫正，或者在机械运动部件使用之前进行矫正。但是在真正使用的过程中，该机械运动部件需要加持或者承载相应的物体，而且，同一机械运动部件还有可能在加持或者承载不同重量的物体。由于在矫正的时候没有考虑到实际的负载情况，只针对无负载这一单一的情况进行矫正，从而会影响机械运动部件的运动精度。

发明内容

本申请实施例提供了机械电子控制反馈处理方法和装置，以至少解决现有矫正机械运动部件的控制部分时仅针对无负载情况进行校对从而影响机械运动部件运动精度的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机械电子控制反馈处理方法，包括：控制软件获取机械运动部件承载的物品的重量，其中，所述机械运动部件被马达驱动，并将所述物品移动到目标位置，所述马达被所述控制软件控制；所述控制软件获取用户输入的目标位置；所述控制软件根据所述重量和所述目标位置到所述机械运动部件的起始位置的距离，查找对应的第一误差参数，其中，预先配置好的多个误差参数中的每个误差参数分别对应于不同的重量和距离；所述重量为所述机械运动部件承载的重量，所述距离为所述机械运动部件从起始位置到目标位置的距离；所述控制软件使用所述第一误差参数对所述马达的运动参数进行校对；所述控制软件根据所述目标位置向所述马达发送驱动参数，其中，所述驱动参数用于指示所述马达控制所述机械运动部件运动至所述目标位置。

进一步地，获取所述机械运动部件承载的物品的重量包括：所述控制软件控制所述机械运动部件运动到所述起始位置；所述控制软件控制所述机械运动部件抓取所述物品；

所述控制软件通过所述机械运动部件上的重量传感器获取所述物品的重量。

进一步地，获取所述机械运动部件承载的物品的重量包括：所述控制软件显示软件界面，其中，所述软件界面上设置有接收输入重量的第一控件；所述控制软件通过所述第一控件接收用户输入的所述重量。

进一步地，所述控制软件获取用户输入的目标位置包括：所述控制软件显示软件界面，其中，所述软件界面上设置有输入目标位置的第二控件；所述控制软件通过所述第二控件接收用于输入的所述目标位置。