[发明专利]用于停车场巡检车的巡检方法与系统、巡检车

说明书

本申请公开一种用于停车场巡检车的巡检方法与系统、巡检车。通过识别巡检车拍摄的视频数据中预设颜色的车道线，从而实现巡检车能够在多种颜色的交叉式车道线上自动巡检，无需依赖人工对停车场进行巡检，达到节省人力成本和时间成本的目的。

技术领域

本申请涉及巡检车技术领域，具体涉及一种用于停车场巡检车的巡检方法与系统、巡检车。

背景技术

停车场识别桩通常设置在停车场的进出口，能够通过摄像头对进出停车场的车辆的车牌进行识别，还可以监控进出停车场的车流量。但是，位于停车场进出口的识别桩无法监控停车场内部的停车情况，例如监控车辆违停。此时，需要停车场的巡检员对停车场内部的停车情况进行巡检，并填写巡检记录。

然而，通过巡检员对停车场内部的情况进行巡检，会耗费较大的人力成本和时间成本，而且巡检员需要来回奔走，存在较大安全隐患。

因此，现有技术有待改进。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种用于停车场巡检车的巡检方法与系统、巡检车，以解决现有技术需要依赖人工对停车场进行巡检的问题。

第一方面，提供的一种用于停车场巡检车的巡检方法，包括：

获取巡检车拍摄的视频数据；

根据所述视频数据识别预设颜色的车道线；

按照预设颜色的车道线控制巡检车进行巡检。

在其中的一个实施例中，所述获取巡检车拍摄的视频数据之后，还包括：

根据所述视频数据识别行驶车道上是否有障碍物；当识别到行驶车道上有障碍物，控制所述巡检车向障碍物发送超声波，并接收返回的超声波信息；根据所述返回的超声波信息测定所述巡检车与障碍物的所述距离；当所述巡检车与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制所述巡检车停止前进；

和/或，从所述视频数据中识别车辆信息，并统计预设时间段内的车流量，其中，所述车辆信息包括车牌信息；

和/或，从所述视频数据中识别停车位信息；当识别到有空缺停车位时，获取所述空缺停车位的定位信息；当接收到来自用户端发出的获取停车位的指令时，反馈所述停车位信息。

在其中的一个实施例中，所述获取停车位的指令为音频数据格式指令；

其中，在接收到所述音频数据格式指令之后，还包括：

对所述音频数据格式指令进行语音识别，并转写为文本格式指令；

根据所述文本格式指令获取停车位信息，并反馈语音数据格式的停车位信息。

在其中的一个实施例中，所述根据所述视频数据识别预设颜色的车道线包括：

提取所述视频数据中图像；

对所述图像进行校正；

对校正后的图像在预设颜色空间的预设通道上进行阈值滤波处理，得到单通道图像；

对单通道图像采用预设颜色变化梯度阈值进行滤波处理，得到二进制图；

对所述二进制图进行透视变换，得到鸟瞰图；

检测所述鸟瞰图中车道线的像素，识别得到预设颜色的车道线。

在其中的一个实施例中，所述对所述图像进行校正包括：

将所述图像划分为多个图像块；

获取每个图像块的平均亮度，得到子块亮度矩阵；

采用子块亮度矩阵减去整个图像的平均亮度，得到子块亮度差值矩阵；