[发明专利]用于停车场巡检车的巡检方法与系统、巡检车

权利要求书

1.一种用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，包括：

获取巡检车拍摄的视频数据；

根据所述视频数据识别预设颜色的车道线；

按照预设颜色的车道线控制所述巡检车进行巡检。

2.根据权利要求1所述的用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，所述获取巡检车拍摄的视频数据之后，还包括：

根据所述视频数据识别行驶车道上是否有障碍物；当识别到行驶车道上有障碍物，控制所述巡检车向障碍物发送超声波，并接收返回的超声波信息；根据所述返回的超声波信息测定所述巡检车与障碍物的所述距离；当所述巡检车与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制所述巡检车停止前进；

和/或，从所述视频数据中识别车辆信息，并统计预设时间段内的车流量，其中，所述车辆信息包括车牌信息；

和/或，从所述视频数据中识别停车位信息；当识别到有空缺停车位时，获取所述空缺停车位的定位信息；当接收到来自用户端发出的获取停车位的指令时，反馈所述停车位信息。

3.根据权利要求2所述的用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，所述获取停车位的指令为音频数据格式指令；

其中，在接收到所述音频数据格式指令之后，还包括：

对所述音频数据格式指令进行语音识别，并转写为文本格式指令；

根据所述文本格式指令获取停车位信息，并反馈语音数据格式的停车位信息。

4.根据权利要求1所述的用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，所述根据所述视频数据识别预设颜色的车道线包括：

提取所述视频数据中图像；

对所述图像进行校正；

对校正后的所述图像在预设颜色空间的预设通道上进行阈值滤波处理，得到单通道图像；

对所述单通道图像采用预设颜色变化梯度阈值进行滤波处理，得到二进制图；

对所述二进制图进行透视变换，得到鸟瞰图；

检测所述鸟瞰图中车道线的像素，识别得到预设颜色的车道线。

5.根据权利要求4所述的用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，所述对所述图像进行校正包括：

将所述图像划分为多个图像块；

获取每个图像块的平均亮度，得到子块亮度矩阵；

采用子块亮度矩阵减去整个图像的平均亮度，得到子块亮度差值矩阵；

采用双立方插值法将子块亮度差值矩阵采样成与所述图像的尺寸一致的光照分布矩阵；

采用图像减去所述光照分布矩阵，得到亮度均匀的图像；

采用校正矩阵和失真系数对所述亮度均匀的图像进行校正，得到校正后的图像；

其中，所述图像块的数量与所述图像的像素数量成正比。

6.根据权利要求5所述的用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，所述将所述图像划分为多个图像块之前还包括：

获取图像中多个像素的亮度值，并计算所述多个像素的亮度值的标准差；

所述图像块的数量的计算公式为：

其中，n代表所述图像块的数量，S代表所述图像的像素数量，B_h代表所述图像块的预设高度，B_l代表所述图像块的预设长度，V代表所述多个像素的亮度值的标准差,代表范围系数。

7.根据权利要求4所述的用于停车场巡检车的巡检方法，其特征在于，所述对所述图像进行校正还包括对视频数据中图像进行对比度增强；

所述对视频数据中图像进行对比度增强的步骤包括：

获取所述图像的每个像素点的原始亮度；

计算所述图像的前述每个像素点的平均亮度；

获取预设的增强值；

计算每个像素点的每个原始亮度及平均亮度的差值、所述增强值与一的和值；

对所述差值及和值求解乘积值；

对所述乘积值及所述平均亮度进行求和，得到每个像素点的亮度值；

根据所述得到的亮度值调整每个像素点的亮度，对视频数据中图像进行对比度增强。