[发明专利]一种工业机器人用机械臂模组及工业机器人

说明书

本发明涉及工业自动化控制领域，具体为一种工业机器人用机械臂模组，包括单臂本体、控制器。单臂本体的组合端用以连接上一级单臂本体，单臂本体的操作端用以安装执行器件执行机械臂的操作，或者设有组合接口用以连接下一级单臂本体。组合接口包括设有电能传导磁芯铰接轴，电能传导磁芯上绕设有一次线圈。组合端设有套接孔和二次套管，二次套管内部嵌设有二次线圈。二次套管套设在铰接轴上。铰接轴不仅可以实现机械部件的转动连接，还可以通过一次线圈和二次线圈实现电能和信号的传输。本发明公开的机械臂一体化设计，便于组装和使用，减少了在安装过程中电缆的连接，同时还具有减少的机械臂之间的导线的传输，避免导线老化、磨损造成的不便。

技术领域

本发明涉及工业自动化控制领域，具体为一种工业机器人用机械臂模组。

背景技术

目前工业自动化的程度在不断的提高，利用自动化的设备实现货物的搬迁、拿取、放置已经属于非常成熟的技术。现在采用的机械臂多为电动机驱动，但是在多级或者多节机械臂进行控制时需要放置导线进行连接，以便实现电能和信号的传输。目前采用的导线多为软导线，并且具有一定抗弯折的性能。但是长时间的使用，同样会出现导线老化的情况，主要体现在金属导体的形变，绝缘材料的老化、破裂、磨损等，因此在使用一定的时间之后需要进行维护和更换，因此会影响设备的正常使用，进而影响产品的生产进度。同时，现在的机械臂的导线多是贴附在机械臂的上部，在转动的过程中，导线会来回活动，在机械臂避免了碰撞的前提下，导线的柔性性能仍然不能避免其碰撞其他物品。因此设计一种在两个机械臂之间不用导线传输电能和信号的一种工业机器人用机械臂模组成为一种迫切的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供了具有在两个机械臂之间不用导线传输电能和信号的一种工业机器人用机械臂模组。

本发明要解决的技术问题的技术方案是：一种工业机器人用机械臂模组，包括单臂本体、控制器，所述单臂本体的一端为组合端另一端为操作端，所述组合端用以连接上一级单臂本体，所述操作端用以安装执行器件执行机械臂的操作，或者所述操作端设有组合接口用以连接下一级单臂本体；所述组合接口包括铰接轴、主驱动模块，所述铰接轴内部设有电能传导磁芯，所述电能传导磁芯上绕设有一次线圈，所述一次线圈、主驱动模块和控制器电气连接；所述组合端设有套接孔，所述套接孔通过轴承与铰接轴转动连接，所述组合端还设有二次套管、与主驱动模块匹配的从动模块；所述二次套管内部嵌设有二次线圈，所述二次套管套设在铰接轴上；所述二次线圈与控制器电气连接；上一级单臂本体的主驱动模块与从动模块配合驱动下一级单臂本体转动。

更好的，所述铰接轴为一字型。

更好的，所述铰接轴为矩形框。

更好的，所述从动模块为内齿轮，所述内齿轮与套接孔的内壁固定连接，所述主驱动模块为电机，所述电机的转轴上设有与内齿轮啮合和驱动齿轮。

更好的，所述从动模块包括相邻设置的快速内齿轮和精准内齿轮，所述快速内齿轮与精准内齿轮的内径不同，并且精准内齿轮的齿数大于快速内齿轮的齿数；

所述主驱动模块包括切换模块和驱动电机；

所述切换模块包括固定框架，所述固定框架上安装有驱动齿轮、传动轴、支撑轴、间隔齿轮和电磁铁；

所述支撑轴设置在固定框架的一端，所述传动轴设置在固定支架的另一端，所述传动轴的中部设有非圆形的传动孔，所述驱动齿轮的转轴靠近支撑轴的一端设有插接孔，所述支撑轴插接在插接孔中；所述驱动齿轮靠近传动轴的一端的截面形状与传动孔的截面形状相同，所述驱动齿轮靠近传动轴的一端插接在传动孔中；

所述电磁铁设置在靠近驱动齿轮与传动轴之间，所述驱动齿轮靠近电磁铁的一面设有永磁铁；

所述间隔齿轮设置在驱动齿轮与电磁铁之间的下部；