[发明专利]一种工业机器人用机械臂模组及工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

包括单臂本体(100)、控制器，所述单臂本体(100)的一端为组合端(101)另一端为操作端(102)，所述组合端(101)用以连接上一级单臂本体(100)，所述操作端(102)用以安装执行器件执行机械臂的操作，或者所述操作端(102)设有组合接口用以连接下一级单臂本体(100)；

所述组合接口包括铰接轴(110)、主驱动模块，所述铰接轴(110)内部设有电能传导磁芯，所述电能传导磁芯上绕设有一次线圈(121)，所述一次线圈(121)、主驱动模块和控制器电气连接；

所述组合端(101)设有套接孔(130)，所述套接孔(130)通过轴承与铰接轴(110)转动连接，所述组合端还设有二次套管(140)、与主驱动模块匹配的从动模块；所述二次套管(140)内部嵌设有二次线圈(122)，所述二次套管(140)套设在铰接轴(110)上；所述二次线圈(122)与控制器电气连接；

上一级单臂本体(100)的主驱动模块与从动模块配合驱动下一级单臂本体(100)转动。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

所述铰接轴(110)为一字型。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

所述铰接轴(110)为矩形框。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

所述从动模块为内齿轮，所述内齿轮与套接孔(130)的内壁固定连接，所述主驱动模块为电机，所述电机的转轴上设有与内齿轮啮合和驱动齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

所述从动模块包括相邻设置的快速内齿轮和精准内齿轮，所述快速内齿轮(311)与精准内齿轮(312)的内径不同，并且精准内齿轮(312)的齿数大于快速内齿轮(311)的齿数；

所述主驱动模块包括切换模块和驱动电机；

所述切换模块包括固定框架，所述固定框架上安装有驱动齿轮(321)、传动轴(322)、支撑轴(323)、间隔齿轮(324)和电磁铁(325)；

所述支撑轴(323)设置在固定框架的一端，所述传动轴(322)设置在固定支架的另一端，所述传动轴(322)的中部设有非圆形的传动孔(3221)，所述驱动齿轮(321)的转轴靠近支撑轴的一端设有插接孔，所述支撑轴(323)插接在插接孔中；所述驱动齿轮(321)靠近传动轴(322)的一端的截面形状与传动孔(3221)的截面形状相同，所述驱动齿轮(321) 靠近传动轴(322)的一端插接在传动孔(3221)中；

所述电磁铁(325)设置在靠近驱动齿轮(321)与传动轴(322)之间，所述驱动齿轮(321)靠近电磁铁(325)的一面设有永磁铁；

所述间隔齿轮(324)设置在驱动齿轮(321)与电磁铁(325)之间的下部；

所述精准内齿轮(312)靠近驱动机构，所述驱动齿轮(321)与快速内齿轮(311)啮合，所述精准内齿轮(312)与间隔齿轮(324)啮合，控制器控制电磁铁(325)吸附驱动齿轮(321)时，驱动齿轮(321)和间隔齿轮(324)啮合并驱动下一级单臂本体(100)转动。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

所述套接孔的内壁上沿圆周均匀设置有磁块，所述固定框架对应磁块的位置安装有霍尔传感器，所述霍尔传感器与控制器电气连接用以检测机械臂转动的角度。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

磁块所在的圆周的四分之一位置的磁块的磁性大于其他位置的磁块的磁性。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械臂模组，其特征在于：

所述控制器设有通信模块，所述通信模块为无线通信模块或载波通信模块。