[发明专利]点云中邻居点的选择方法、装置及编解码器

权利要求书

1.一种点云中邻居点的选择方法，其特征在于，包括：

获取点云数据，并从所述点云数据中确定当前点所在的目标区域，所述目标区域包括多个点；

针对所述目标区域内的N个点，确定所述N个点在第一分量方向上的第一分布值、在第二分量方向上的第二分布值和在第三分量方向上的第三分布值，所述第一分布值、第二分布值和第三分布值是基于所述N个点中每个点的几何信息分别在第一分量方向、第二分量方向和第三分量方向上的取值范围或方差确定的，或者，是基于第一点、第二点和第三点中每个点的属性信息分别与预设属性信息之间的差值确定的，第i点为所述N个点中与所述N个点围成的区域的中心点在第i分量方向上距离最远的点，所述i为一、二或三，所述N为大于或等于2的正整数，所述N个点不包括所述当前点；

根据所述第一分布值、所述第二分布值和所述第三分布值，确定所述N个点中每个点的权重系数；

根据所述N个点中每个点的权重系数和几何信息，以及所述当前点的几何信息，确定所述N个点中每个点的权重；

根据所述N个点中每个点的权重，从所述N个点中选择所述当前点的至少一个邻居点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个点在所述第一分量方向上的第一分布值、在所述第二分量方向上的第二分布值和在所述第三分量方向上的第三分布值，包括：

根据所述N个点中每个点在所述第一分量方向上的几何信息，确定所述N个点在所述第一分量方向上的第一取值范围；

根据所述N个点中每个点在所述第二分量方向上的几何信息，确定所述N个点在所述第二分量方向上的第二取值范围；

根据所述N个点中每个点在所述第三分量方向上的几何信息，确定所述N个点在所述第三分量方向上的第三取值范围；

根据所述第一取值范围、所述第二取值范围和所述第三取值范围，确定所述第一分布值、所述第二分布值和所述第三分布值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一取值范围、所述第二取值范围和所述第三取值范围，确定所述第一分布值、所述第二分布值和所述第三分布值，包括：

将所述第一取值范围的范围值确定为所述第一分布值；

将所述第二取值范围的范围值确定为所述第二分布值；

将所述第三取值范围的范围值确定为所述第三分布值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一取值范围、所述第二取值范围和所述第三取值范围，确定所述第一分布值、所述第二分布值和所述第三分布值，包括：

确定所述N与所述第一取值范围的范围值之间的第一比值，并将所述第一比值确定所述第一分布值；

确定所述N与所述第二取值范围的范围值之间的第二比值，并将所述第二比值确定所述第二分布值；

确定所述N与所述第三取值范围的范围值之间的第三比值，并将所述第三比值确定所述第三分布值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述N个点在所述第一分量方向上的第一分布值、在所述第二分量方向上的第二分布值和在所述第三分量方向上的第三分布值，包括：

根据所述N个点中每个点在所述第一分量方向上的几何信息，确定所述N个点在所述第一分量方向上的第一方差；

根据所述N个点中每个点在所述第二分量方向上的几何信息，确定所述N个点在所述第二分量方向上的第二方差；

根据所述N个点中每个点在所述第三分量方向上的几何信息，确定所述N个点在所述第三分量方向上的第三方差；

根据所述第一方差、所述第二方差和所述第三方差，确定所述第一分布值、所述第二分布值和所述第三分布值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方差、所述第二方差和所述第三方差，确定所述第一分布值、所述第二分布值和所述第三分布值，包括：

将所述第一方差确定为所述第一分布值；

将所述第二方差确定为所述第二分布值；

将所述第三方差确定为所述第三分布值。