[发明专利]一种工业钢板边角加工用机器人

说明书

本发明涉及一种工业钢板边角加工用机器人，包括底座、承托装置和下压卷边装置，底座后端内壁上通过滑动方式设置有承托装置，底座上端设置有下压卷边装置；本发明通过转动压辊沿挤压模具滚动进给的方式进行卷边作业，通过下压钢板中部以及转动压辊承托待卷边的钢板边缘向内进给，从而将钢板卷边滚压制成，解决了由于每块板内应力不同就会导致折弯点不同，从而出现误差的问题；本发明通过对板材卷边进行保压从而解决了由于板材自身的金属记忆性，从而带动板材缓慢恢复部分形变的问题。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种工业钢板边角加工用机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中,其中在金属板材加工中也往往用到机器人，机器人对板材卷边的加工作业尤其重要。

对钢材进行卷边作业的过程中往往存在以下问题；一、现有的机械往往通过夹持折弯的方式将板材卷边，这种方式较快，但是由于每块板内应力不同就会导致折弯点不同，从而出现误差；二、将板材卷边后，往往会由于板材自身的金属记忆性，从而带动板材缓慢恢复部分形变，从而使得U型卷边变为L型卷边，不利于板材的后续加工。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业钢板边角加工用机器人，具有定点折弯以及保压防止形变等优点，解决了上述中存在的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种工业钢板边角加工用机器人，包括底座、承托装置和下压卷边装置，底座后端内壁上通过滑动方式设置有承托装置，底座上端设置有下压卷边装置；承托装置上放置有钢板，下压卷边装置带动承托装置一起对钢板进行卷边作业。

所述的承托装置包括承托滑板、滑动支架、承托弹簧、限位架、从动板和辅助弹簧一，承托滑板通过滑动方式与底座后端内壁相连接，承托滑板左右两端对称设置有滑动支架，滑动支架通过滑动方式与底座左右两端内壁相连接，承托滑板与底座下端内壁之间设置有承托弹簧，底座下端内壁上前后对称设置有限位架，承托滑板后端设置有从动板，从动板上端设置有辅助弹簧一；承托滑板上端放置有钢板，承托弹簧支撑承托滑板，并在卷边结束后带动承托滑板复位。

所述的下压卷边装置包括安置框、驱动气缸、下压进给板、滑动柱、卷边压板、辅助弹簧二、卷边机构和保压机构，安置框设置在底座上端，安置框上端内壁上设置有驱动气缸，驱动气缸下端设置有下压进给板，下压进给板下端左右对称设置有滑动柱，卷边压板通过滑动方式与滑动柱相连接，卷边压板与下压进给板之间设置有辅助弹簧二，底座前后两端内壁之间设置有卷边机构，保压机构通过滑动方式左右设置在下压进给板下端；驱动气缸带动下压进给板向下进给，通过辅助弹簧一和辅助弹簧二的配合同时带动承托滑板和卷边压板向下进给，同时也带动卷边机构运转，限位架使得承托滑板不在移动，滑动柱与承托滑板和卷边压板的滑动连接使得卷边压板通过挤压辅助弹簧一继续向下进给，从而通过卷边压板和卷边机构的作用下使得钢板沿卷边压板卷边，保压机构对钢板卷边继续挤压，从而防止钢板卷边回弹。

所述的卷边机构包括导向柱、进给块、牵引单元、转动压辊、齿条板、齿牙环和驱动板，底座后端内壁上左右对称开设有导向槽，导向槽两侧壁之间设置有导向柱，进给块通过滑动方式与导向柱相连接，底座后端内壁上开设有牵引槽，牵引槽左右两端对称设置有牵引单元，进给块前端通过轴承设置有转动压辊，底座前端内壁上对称开设有齿牙槽，齿牙槽下端内壁上设置有齿条板，转动压辊外壁上前侧设置有齿牙环，下压进给板下端设置有驱动板。下压进给板向下进给时，驱动板通过牵引单元带动进给块向内进给，在齿条板和齿牙环辅助的作用下,转动压辊旋转向内进给，从而将板材向内卷边。

作为本发明的一种优选方案，所述的保压机构包括滑动杆、保压板和挤压弹簧，下压进给板下端通过滑动方式左右对称设置有滑动杆，滑动杆下端设置有保压板，保压板和下压进给板之间设置有挤压弹簧。挤压弹簧通过将压力变为逐渐增加的压力，从而提供更好的保压效果。