[发明专利]基于无线电指纹序列更新无线电地图

说明书

公开了一种由一个或多个设备执行的方法，包括，在至少一次迭代中：获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用；获得移动装置的轨迹数据或保持其可用，轨迹数据包括：由移动装置的一个或多个传感器在沿着站点上的轨迹移动时捕获的传感器数据，以及无线电信号观察数据，其表示由移动装置的无线电接口在轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察结果；基于当前无线电地图数据和轨迹数据估计轨迹上的观察位置；将估计观察位置中的每一个与由无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果相关联以确定轨迹的无线电指纹序列；以及提供或使用无线电指纹序列来确定站点的更新的无线电地图。

技术领域

本发明涉及基于非GNSS定位领域，例如涉及基于无线电指纹序列来更新用于基于非GNSS的定位系统的无线电地图的领域。

背景技术

主要在室外使用的基于卫星信号的定位技术在用于室内定位时通常不适于提供令人满意的性能，因为全球导航卫星系统(GNSS)

(如全球定位系统(GPS)或伽利略系统)的卫星信号不能足够强地穿透墙壁和屋顶以在室内进行足够的信号接收。因此，这些定位技术不能在室内提供在室外和室内实现无缝、相等和准确的导航体验的性能。

因此，在过去几年中已经开发和商业部署了用于室内和室外定位的若干专用的基于非GNSS的无线电定位系统。示例包括基于伪卫星的系统，其是基于地面的类似GPS的短距离信标、超声定位系统、基于蓝牙低能量(BLE)的定位系统、基于蜂窝网络的定位系统和基于无线局域网(WLAN)的定位系统。

这种基于非GNSS的无线电定位系统(例如，独立定位系统)可以被分成至少三个阶段，安装阶段、训练阶段和定位阶段。

在安装阶段，专用定位支持无线电节点(例如蓝牙信标)可以安装在要提供定位系统的环境中。替代地或附加地，基于非GNSS的无线电定位系统可以利用现有的无线电节点，例如WLAN接入点或蜂窝网络节点，作为定位支持无线电节点。

在随后的训练阶段，收集训练数据。训练数据可以以无线电指纹的形式被收集。无线电指纹可以指示估计观察位置和当在观察位置扫描无线电信号时捕获的一组无线电信号观察结果。

观察位置例如可以是基于GNSS卫星信号的位置。然而，当在训练阶段收集建筑物内的无线电指纹时，通常不可能确定基于GNSS卫星信号的位置。

训练可以是连续的后台过程，其中，大量消费者的移动装置向定位服务器连续地报告收集的无线电指纹。如果消费者的装置配备有所需的功能，则他们可以同意参与这样的无线电指纹收集。这种方法也被称为众包。由于众包是不直接有益于装置用户的后台过程，因此期望众包过程仅消耗装置的有限资源。

替代地或附加地，移动装置可以用于以系统的方式收集无线电指纹。所收集的无线电指纹可以被上传到定位服务器，其中可以运行算法以生成和/或更新无线电地图以用于定位。

在定位阶段，移动装置可以基于从无线电接口取得的自身测量以及从训练阶段可获得的无线电地图来估计其当前位置。

发明内容

在这一部分中，公开了本发明的各方面。

根据第一方面，公开了一种方法，所述方法包括，在至少一次迭代中：

-获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用；

-获得移动装置的轨迹数据或保持其可用，其中所述轨迹数据包括：

-由所述移动装置的一个或多个传感器在沿着所述站点上的轨迹移动时捕获的传感器数据，以及

-无线电信号观察数据，其表示由所述移动装置的无线电接口在所述轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察

结果；