[发明专利]物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器

说明书

本发明公开了一种物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器。其中，该物料装配方法包括：采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像，然后基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，之后控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像，再基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，最后基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。本发明解决了相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及物料装配技术领域，具体而言，涉及一种物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器。

背景技术

目前，智能自动化技术已被广泛应用，在空调总装类生产中，如果使用普通的机器人放置物料，必须采用精准的定位机构进行定位才能够准确的放置，然而部分物料来料时无法进行精确定位，所以普通机器人无法进行作业。因此，在空调总装类生产中，并未实现智能自动化，依然采用人工放置物料到流水线上，但人工放置费时费力，且人工需要休息，影响产品生产效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器，以至少解决相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料装配方法，包括：采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。

可选地，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像的步骤，包括：检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；若所述基础装配物料移动至预设识别位置点，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。

可选地，在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，所述物料装配方法还包括：获取所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标；将所述像素坐标和所述预设机器人的世界坐标进行整合，以确定所述像素坐标与所述世界坐标之间的线性关系，得到所述预设标定关系。

可选地，确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标的步骤，包括：控制所述预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，所述标定针固定在所述预设机器人夹具正中间；记录所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标。

可选地，所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和所述预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。

可选地，所述物料装配方法应用于空调产品总装系统上。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种物料装配装置，包括：获取单元，用于采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；第一确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；第一控制单元，用于控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；第二确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；第二控制单元，用于基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。