[发明专利]物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器

权利要求书

1.一种物料装配方法，其特征在于，包括：

采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；

基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；

控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；

基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；

基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像的步骤，包括：

检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；

若所述基础装配物料移动至预设识别位置点，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，所述物料装配方法还包括：

获取所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；

确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标；

将所述像素坐标和所述预设机器人的世界坐标进行整合，以确定所述像素坐标与所述世界坐标之间的线性关系，得到所述预设标定关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标的步骤，包括：

控制所述预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，所述标定针固定在所述预设机器人夹具正中间；

记录所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和所述预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述物料装配方法应用于空调产品总装系统上。

7.一种物料装配装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；

第一确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；

第一控制单元，用于控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；

第二确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；

第二控制单元，用于基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，获取单元包括：

第一检查模块，用于检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；

第一获取模块，用于若所述基础装配物料移动至预设识别位置点时，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的物料装配方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的物料装配方法。