[发明专利]一种激光去污方法

说明书

本发明公开了一种激光去污方法，包括以下步骤：（1）将工件放入工作台内固定；（2）手动控制探头获得工件零点坐标；（3）启动三维扫描仪进行工件扫描和数据处理，建立工件三维模型；（4）使用剂量仪测量工件表面，获得工件接触剂量率，预设扫描参数，获得初次去污激光脉冲参数；（5）对不可达区域及需要保护范围的周边边界进行标记和框选；（6）启动激光去污；（7）将工件倒置固定，根据步骤（2）设置的工件零点坐标，重复步骤（4）至步骤（6）流程。本发明通过激光机器人对工件清洁，将工件正放和倒放清洁，防止工件贴合工作台的部分遗漏，同时还能对工件标记和框选，提高了激光去污的精确性和去污效果。

技术领域

本发明涉及核电设备去污技术领域，具体涉及一种激光去污方法。

背景技术

核设备在使用过程中，表面会粘附放射性物质，为了防止核设备表面沾染的放射性物质影响工作人员的身体健康，需要将核设备的表面放射性物质去除。

目前通常采用的放射性去污方法基本分为机械-物理法和化学法，前者包括机械擦拭、高压水冲洗等，后者主要以强酸、强碱溶液溶解表层氧化物。这些传统去污方式效果有限，对使用场合和待清洁设备的形状、尺寸也有一定的限制。此外，这些清洗方式多为人工近距离操作，给操作人员带来极大的健康威胁。

现有核电设备的去污方法，由于将工件直接放置在工作台上进行激光去污，工件贴合工作台的部分无法扫描，且无法对工件无法扫描的区域标记和框选，导致去污不完全，去污处理对象通用性差，去污效果不好。

发明内容

本发明的目的是提供一种激光去污方法，解决现有技术中的激光去污机器人去污效率低问题，提高去污精确度和效果。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种激光去污方法，所述激光去污方法是将工件放入激光去污机器人内进行扫描，其包括以下步骤：

（1）将工件放入工作台内固定；

（2）手动控制探头获得工件零点坐标；

（3）启动三维扫描仪进行工件扫描和数据处理，建立工件三维模型；

（4）使用剂量仪测量工件表面，获得工件接触剂量率，预设扫描参数，获得初次去污激光脉冲参数；

（5）对不可达区域及需要保护范围的周边边界进行标记和框选；

（6）启动激光去污；

（7）将工件倒置固定，根据步骤（2）设置的工件零点坐标，重复步骤（4）至步骤（6）流程。

进一步的技术方案是，还包括图像识别模块，所述图像识别模块设置在步骤（3）后，所述图像识别模块用于识别工件的铭牌、标签和文字，然后对其进行框选，框选范围内无需实施激光去污。

进一步的技术方案是，对工件表面进行去污因子检测，所述去污因子检测分别设置在步骤（6）和步骤（7）之后，去污因子不达标，则按照前一次去污激光脉冲参数的1/2-1/5再次去除，直至达标则清洁完毕。

进一步的技术方案是，检测机械臂运行状况，所述检测机械臂运行状况设置在步骤（4）后，所述检测机械臂运行状况具体为，计算机虚拟环境下模拟激光去污扫描路径和运行脉冲宽度，如果在虚拟环境下机械臂无法通过路径规划时，则需要对扫描路径参数进行调整。

进一步的技术方案是，所述步骤（1）具体为，设置红外检测机构用于检测工件是否超出工作台，工件超出工作台则重新固定工件，重新固定之后再次检测，如果还是连续超出则结束清洁。

进一步的技术方案是，所述步骤（5）通过激光打标的方式进行标记和框选。

进一步的技术方案是，所述剂量仪为γ剂量仪。

本发明的有益效果在于：